步驟1：旋轉(zhuǎn)編碼器的脈沖流

以下旋轉(zhuǎn)編碼器產(chǎn)生的脈沖流與上圖類似。

步驟2：旋轉(zhuǎn)編碼器的引腳排列

說明：

GND-》 GND

+-》 + 5V

SW -》按下時(shí)旋轉(zhuǎn)編碼器的按鈕

DT-》數(shù)據(jù)

CLK-》數(shù)據(jù)2

DT之一或CLK引腳必須連接到Arduino Uno的中斷腳，或者DT和CLK都連接到中斷引腳。

步驟3：示意圖

GNDàGND Arduino Uno

+à+ 5V Arduino Uno

SWàPIN 4 Arduino Uno

DT àPIN 3 Arduino Uno

CLKàPIN2 Arduino Uno

第4步：代碼

在以下教程中，PI將用作中斷Arduino Uno的N 2，而PIN 3僅用作常規(guī)輸入。

#define encoder0PinA 2

#define encoder0PinB 3

#define encoder0Btn 4

int encoder0Pos = 0;

void setup（） {

Serial.begin（9600）;

pinMode（encoder0PinA， INPUT_PULLUP）;

pinMode（encoder0PinB， INPUT_PULLUP）;

pinMode（encoder0Btn， INPUT_PULLUP）;

attachInterrupt（0， doEncoder， CHANGE）;

}

int valRotary，lastValRotary;

void loop（） {

int btn = digitalRead（encoder0Btn）;

Serial.print（btn）;

Serial.print（“ ”）;

Serial.print（valRotary）;

if（valRotary》lastValRotary）

{

Serial.print（“ CW”）;

}

if（valRotary {

Serial.print（“ CCW”）;

}

lastValRotary = valRotary;

Serial.println（“ ”）;

delay（250）;

}

void doEncoder（）

{

if （digitalRead（encoder0PinA） == digitalRead（encoder0PinB））

{

encoder0Pos++;

}

else

{

encoder0Pos--;

}

valRotary = encoder0Pos/2.5;

}

上面草圖的第10行用于啟用Arduino Uno的2號(hào)插針的中斷。在“ doEncoder”功能中，由旋轉(zhuǎn)編碼器計(jì)算得出。如果DT和CLK（Arduino Uno的引腳中斷）的值相同，則“ encoder0Pos”變量將增加/添加，除此條件外，“ encoder0Pos”變量將減少。

步驟5：說明

ValRotary值是已運(yùn)行的步驟數(shù)的值。 ValRotary值由旋轉(zhuǎn)傳感器編碼器讀數(shù)值除以2.5獲得。從測(cè)試中獲得的值為2.5，因?yàn)樾D(zhuǎn)編碼器的一個(gè)步驟可能會(huì)超過1，因此請(qǐng)根據(jù)每個(gè)步長以及讀取延遲的增加將其值除以2.5。

第19-25行是確定旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)編碼器是CW還是CCW的程序。第19-25行的解釋是當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)編碼器讀數(shù)大于先前的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，然后表示為CW。

步驟6：輸出

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