引言

接昨天的文章，我們來繼續(xù)看一下日產(chǎn)Propilot的硬件迭代，這里主要分成幾個部分，1）攝像頭拆解 2）ADAS控制器1拆解和ADAS2控制器拆解，目前Propilot還沒有拆解信心，但是通過官方發(fā)布的信息可以知道做了升級（感覺是瑞薩發(fā)布的新聞稿）。接下來我們來看一看

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Pro Pilot的控制器拆解

這是一個典型的分布式系統(tǒng)，ADAS ECU1和ADAS ECU2與ProPILOT單攝模塊結(jié)合在一起，如下圖所示。

圖1 ADAS控制器的拆解

首先來看日立給日產(chǎn)提供的ADAS ECU具有四個功能塊（MCU單元，電源管理，通信芯片，驅(qū)動芯片），主體結(jié)構(gòu)為主從的MCU架構(gòu)，主芯片采用的是瑞薩MCU R5F72531KFPU ，從MCU為Renesas的R5F35L8KFF。ECU的電源管理芯片是定制的IC（APIC-S11），通訊部分包含兩路高速CAN Infineon TLE6250G通信（主MCU和次MCU都可以對外通信）。 從結(jié)構(gòu)來看，這個ECU的開發(fā)目的就是接收來自單目攝像頭的模塊，有點(diǎn)類似我們之前VCU的定義，也是作為一個緩沖。

Propilot 2里面采用了瑞薩 R-Car Soc 和瑞薩RH850 MCU，R-Car Soc的作用是把攝像頭和前置雷達(dá)所收集的附近車輛及其它物體的相關(guān)信息與預(yù)加載的用于導(dǎo)航的高精度3D地圖數(shù)據(jù)相結(jié)合，創(chuàng)建車輛周圍的詳細(xì)環(huán)境地圖;然后，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)和車道信息確定車輛位置，并根據(jù)信息制定車輛路徑行駛規(guī)劃；瑞薩RH850 MCU的作用是接收結(jié)果數(shù)據(jù)并將操控方向盤、油門、剎車等控制命令發(fā)送至相關(guān)ECU控制單元。

圖2 ADAS控制器的結(jié)構(gòu)框圖

ADAS ECU分成四層PCB板，外部外殼采用了金屬外殼，PCB內(nèi)層（L2層GND，L3層電源），如下圖所示：

圖3 ADAS的PCB的四層板

松下提供ADAS控制器如下所示，基本結(jié)構(gòu)和功能和上述ADAS控制殊無二致。

圖4松下的 ADAS控制器

02

攝像頭模組

如下圖所示，這是ZF給日產(chǎn)提供的攝像頭模塊，包括以下的部分：1） 外殼 2） 連接器蓋 3）圖像處理板 4 ）鏡頭 5 ）O形圈 6）CMOS傳感器 7）蓋板。

圖5 攝像頭板

這個板子的結(jié)構(gòu)，不管是特斯拉之前第一代用的，還是BMW用的ZF的攝像頭結(jié)構(gòu)差不多的，Propilot2里面把芯片從Mobileye EyeQ3升級為Mobileye EyeQ4，用于自動駕駛系統(tǒng)圖像信息處理。

圖6 攝像頭板的拆解

小結(jié)：從這個結(jié)構(gòu)來看，日產(chǎn)短期內(nèi)能做的工作主要是在感知融合層面，由于加入了四個短距離雷達(dá)，多更多的信息。在圖像感知領(lǐng)域，Pripilot 2是依靠Eye Q4，等到Eye Q5的時候能提高一些特性。