問(wèn)題出現(xiàn)的背景

需要寫(xiě)一個(gè)新的電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，使用can通訊，驅(qū)動(dòng)比較簡(jiǎn)單，很快就寫(xiě)好了。自己?jiǎn)为?dú)測(cè)試一個(gè)電機(jī)的時(shí)候沒(méi)有問(wèn)題，正反轉(zhuǎn)測(cè)什么的都很正常。本以為事情會(huì)很順利，但是在測(cè)兩個(gè)電機(jī)的時(shí)候，卻發(fā)現(xiàn)很?chē)?yán)重的問(wèn)題，經(jīng)常左電機(jī)不裝或者是右電機(jī)不轉(zhuǎn)。

問(wèn)題的解決步驟

發(fā)送：

• 3 個(gè)發(fā)送郵箱

• 發(fā)送報(bào)文的優(yōu)先級(jí)特性可軟件配置

• 記錄發(fā)送 SOF 時(shí)刻的時(shí)間戳

接收：

• 3 級(jí)深度的2個(gè)接收 FIFO

• 14 個(gè)位寬可變的過(guò)濾器組 － 由整個(gè) CAN 共享

• 標(biāo)識(shí)符列表

• FIFO 溢出處理方式可配置

• 記錄接收 SOF 時(shí)刻的時(shí)間戳