很多初學(xué)者都是從裸機(jī)開(kāi)始學(xué)起，不能明白裸機(jī)和操作系統(tǒng)的區(qū)別。甚至有不少人認(rèn)為用中斷就能代替多任務(wù)處理，你認(rèn)同嗎？

裸機(jī)系統(tǒng)

裸機(jī)系統(tǒng)通常分成輪詢(xún)系統(tǒng)和前后臺(tái)系統(tǒng)。

1. 輪詢(xún)系統(tǒng)

輪詢(xún)系統(tǒng)即是在裸機(jī)編程的時(shí)候，先初始化好相關(guān)的硬件，然后讓主程序在一個(gè)死循環(huán)里面不斷循環(huán)，順序地做各種事情，大概的偽代碼具體如代碼清單所示：

intmain(void)
{
/*硬件相關(guān)初始化*/
HardWareInit();

/*無(wú)限循環(huán)*/
for(;;){
/*處理事情1*/
DoSomething1();

/*處理事情2*/
DoSomething2();

/*處理事情3*/
DoSomething3();
}
}

輪詢(xún)系統(tǒng)是一種非常簡(jiǎn)單的軟件結(jié)構(gòu)，通常只適用于那些只需要順序執(zhí)行代碼且不需要外部事件來(lái)驅(qū)動(dòng)的就能完成的事情。如果只是實(shí)現(xiàn) LED 翻轉(zhuǎn)，串口輸出，液晶顯示等這些操作，那么使用輪詢(xún)系統(tǒng)將會(huì)非常完美。但是，如果加入了按鍵操作等需要檢測(cè)外部信號(hào)的事件，用來(lái)模擬緊急報(bào)警，那么整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)響應(yīng)能力就不會(huì)那么好了。

假設(shè)DoSomething3 是按鍵掃描，當(dāng)外部按鍵被按下，相當(dāng)于一個(gè)警報(bào)，這個(gè)時(shí)候，需要立馬響 應(yīng) ， 并 做 緊 急 處 理 ， 而 這 個(gè) 時(shí) 候 程 序 剛 好 執(zhí) 行 到 DoSomething1 ， 要 命 的 是DoSomething1 需要執(zhí)行的時(shí)間比較久，久到按鍵釋放之后都沒(méi)有執(zhí)行完畢，那么當(dāng)執(zhí)行到 DoSomething3 的時(shí)候就會(huì)丟失掉一次事件。足見(jiàn)，輪詢(xún)系統(tǒng)只適合順序執(zhí)行的功能代碼，當(dāng)有外部事件驅(qū)動(dòng)時(shí)，實(shí)時(shí)性就會(huì)降低。

2. 前后臺(tái)系統(tǒng)

相比輪詢(xún)系統(tǒng)，前后臺(tái)系統(tǒng)是在輪詢(xún)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上加入了中斷。外部事件的響應(yīng)在中斷里面完成，事件的處理還是回到輪詢(xún)系統(tǒng)中完成，中斷在這里我們稱(chēng)為前臺(tái)， main 函數(shù)里面的無(wú)限循環(huán)我們稱(chēng)為后臺(tái)，大概的偽代碼見(jiàn)代碼清單所示：

intflag1=0;
intflag2=0;
intflag3=0;

intmain(void)
{
/*硬件相關(guān)初始化*/
HardWareInit();

/*無(wú)限循環(huán)*/
for(;;){
if(flag1){
/*處理事情1*/
DoSomething1();
}

if(flag2){
/*處理事情2*/
DoSomething2();
}

if(flag3){
/*處理事情3*/
DoSomething3();
}
}
}

voidISR1(void)
{
/*置位標(biāo)志位*/
flag1=1;
/*如果事件處理時(shí)間很短，則在中斷里面處理
如果事件處理時(shí)間比較長(zhǎng)，在回到后臺(tái)處理*/
DoSomething1();
}

voidISR2(void)
{
/*置位標(biāo)志位*/
flag2=2;

/*如果事件處理時(shí)間很短，則在中斷里面處理
如果事件處理時(shí)間比較長(zhǎng)，在回到后臺(tái)處理*/
DoSomething2();
}

voidISR3(void)
{
/*置位標(biāo)志位*/
flag3=1;
/*如果事件處理時(shí)間很短，則在中斷里面處理
如果事件處理時(shí)間比較長(zhǎng)，在回到后臺(tái)處理*/
DoSomething3();
}

在順序執(zhí)行后臺(tái)程序的時(shí)候，如果有中斷來(lái)臨，那么中斷會(huì)打斷后臺(tái)程序的正常執(zhí)行流，轉(zhuǎn)而去執(zhí)行中斷服務(wù)程序，在中斷服務(wù)程序里面標(biāo)記事件，如果事件要處理的事情很簡(jiǎn)短，則可在中斷服務(wù)程序里面處理，如果事件要處理的事情比較多，則返回到后臺(tái)程序里面處理。

雖然事件的響應(yīng)和處理是分開(kāi)了，但是事件的處理還是在后臺(tái)里面順序執(zhí)行的，但相比輪詢(xún)系統(tǒng)，前后臺(tái)系統(tǒng)確保了事件不會(huì)丟失，再加上中斷具有可嵌套的功能，這可以大大的提高程序的實(shí)時(shí)響應(yīng)能力。在大多數(shù)的中小型項(xiàng)目中，前后臺(tái)系統(tǒng)運(yùn)用的好，堪稱(chēng)有操作系統(tǒng)的效果。

RTOS多線(xiàn)程

相比前后臺(tái)系統(tǒng)，多線(xiàn)程系統(tǒng)的事件響應(yīng)也是在中斷中完成的，但是事件的處理是在線(xiàn)程中完成的。在多線(xiàn)程系統(tǒng)中，線(xiàn)程跟中斷一樣，也具有優(yōu)先級(jí)，優(yōu)先級(jí)高的線(xiàn)程會(huì)被優(yōu)先執(zhí)行。

當(dāng)一個(gè)緊急的事件在中斷被標(biāo)記之后，如果事件對(duì)應(yīng)的線(xiàn)程的優(yōu)先級(jí)足夠高，就會(huì)立馬得到響應(yīng)。相比前后臺(tái)系統(tǒng)，多線(xiàn)程系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性又被提高了。

多線(xiàn)程系統(tǒng)大概的偽代碼具體見(jiàn)代碼清單所示：

intflag1=0;
intflag2=0;
intflag3=0;

intmain(void)
{
/*硬件相關(guān)初始化*/
HardWareInit();

/*OS初始化*/
RTOSInit();

/*OS啟動(dòng)，開(kāi)始多線(xiàn)程調(diào)度，不再返回*/
RTOSStart();
}

voidISR1(void)
{
/*置位標(biāo)志位*/
flag1=1;
}

voidISR2(void)
{
/*置位標(biāo)志位*/
flag2=2;
}

voidISR3(void)
{
/*置位標(biāo)志位*/
flag3=1;
}

voidDoSomething1(void)
{
/*無(wú)限循環(huán)，不能返回*/
for(;;){
/*線(xiàn)程實(shí)體*/
if(flag1){

}
}
}

voidDoSomething2(void)
{
/*無(wú)限循環(huán)，不能返回*/
for(;;){
/*線(xiàn)程實(shí)體*/
if(flag2){

}
}
}

voidDoSomething3(void)
{
/*無(wú)限循環(huán)，不能返回*/
for(;;){
/*線(xiàn)程實(shí)體*/
if(flag3){

}
}
}

相比前后臺(tái)系統(tǒng)中后臺(tái)順序執(zhí)行的程序主體，在多線(xiàn)程系統(tǒng)中，根據(jù)程序的功能，我們把這個(gè)程序主體分割成一個(gè)個(gè)獨(dú)立的，無(wú)限循環(huán)且不能返回的小程序，這個(gè)小程序我們稱(chēng)之為線(xiàn)程。

每個(gè)線(xiàn)程都是獨(dú)立的，互不干擾的，且具備自身的優(yōu)先級(jí)，它由操作系統(tǒng)調(diào)度管理。加入操作系統(tǒng)后，我們?cè)?a target="_blank">編程的時(shí)候不需要精心地去設(shè)計(jì)程序的執(zhí)行流，不用擔(dān)心每個(gè)功能模塊之間是否存在干擾。

加入了操作系統(tǒng)，我們的編程反而變得簡(jiǎn)單了。整個(gè)系統(tǒng)隨之帶來(lái)的額外開(kāi)銷(xiāo)就是操作系統(tǒng)占據(jù)的那一丁點(diǎn)的 FLASH 和 RAM?，F(xiàn)如今，單片機(jī)的 FLASH 和 RAM 是越來(lái)越大，完全足以抵擋 RTOS 那點(diǎn)開(kāi)銷(xiāo)。

輪詢(xún)、前后臺(tái)和多線(xiàn)程系統(tǒng)軟件模型區(qū)別：

審核編輯：湯梓紅