1、什么是優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)

假設(shè)現(xiàn)在有三個(gè)任務(wù)TaskA（優(yōu)先級(jí)高）、TaskB（優(yōu)先級(jí)中）、TaskC（優(yōu)先級(jí)低），一個(gè)信號(hào)量（Semaphore），此信號(hào)量用于任務(wù)之間爭(zhēng)奪某個(gè)資源。 在某一時(shí)刻，高優(yōu)先級(jí)的TaskA和中優(yōu)先級(jí)的TaskB由于其它原因掛起了，低優(yōu)先級(jí)的TaskC獲得信號(hào)量，正在獨(dú)享這個(gè)資源，這時(shí)候高優(yōu)先級(jí)TaskA就緒了，搶占了TaskC，高優(yōu)先級(jí)的TaskA運(yùn)行一段時(shí)間后也想得到這個(gè)信號(hào)量，但是信號(hào)量被低優(yōu)先級(jí)的TaskC占用，無(wú)奈TaskA只能掛起等待，低優(yōu)先級(jí)的TaskC獲得CPU， 這時(shí)候TaskB就緒了，再次搶占TaskC，但是這個(gè)TaskB并不想使用這個(gè)資源，沒有辦法，直到TaskB掛起后，才能運(yùn)行TaskC，TaskC釋放信號(hào)量之后高優(yōu)先級(jí)的TaskA才能執(zhí)行。 看起來(lái)高優(yōu)先級(jí)的TaskA還不如低優(yōu)先級(jí)的TaskC優(yōu)先級(jí)高，這就叫做優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)，TaskB的存在加劇了優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)。 這種優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)問題在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中帶來(lái)的影響不容小覷，因此我們?cè)诰帉懘a時(shí)要避免出現(xiàn)優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)影響實(shí)時(shí)性。

2、使用互斥信號(hào)量解決優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)問題。

在RTOS中可以使用互斥信號(hào)量解決優(yōu)先級(jí)問題，如FreeRTOS、ucos等。 互斥信號(hào)量原理：如果一個(gè)互斥信號(hào)量被一個(gè)低優(yōu)先級(jí)的TaskC獲得，此時(shí)如果高優(yōu)先級(jí)的TaskA也想獲得這個(gè)信號(hào)量，由于信號(hào)量被TaskC占用，只能掛起，掛起TaskA的同時(shí)RTOS會(huì)把TaskC的優(yōu)先級(jí)調(diào)整為和TaskA一樣，讓低優(yōu)先級(jí)的TaskC繼續(xù)執(zhí)行，直至TaskC釋放信號(hào)量，TaskC優(yōu)先級(jí)恢復(fù)之前的優(yōu)先級(jí)， 這時(shí)TaskA獲得信號(hào)量。 提升TaskC優(yōu)先級(jí)是為了讓TaskC盡快地執(zhí)行，執(zhí)行完趕緊釋放信號(hào)量，減少高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的掛起時(shí)間。

//FreeRTOS
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex(void)


//ucos
OS_EVENT *OSMutexCreate (INT8U prio, INT8U *err)