科瑞特DMC600系列是一款多功能的運動控制系統(tǒng)，主要應(yīng)用于焊接、拋光、機械手等設(shè)備。實現(xiàn)多軸聯(lián)動，多種插補，如：直線、圓弧、拋物線、螺旋線插補等。下面以3軸拋光示教系統(tǒng)為例，舉例工件加工的編輯方法及步驟。圖 1 是加工工件的運動軌跡。

P1 到 P14 這 14 個點是工件工藝動作要求：

1、開機運行磨機下降到位 P1 點（角度調(diào)整，磨機打開，速度，延時）；

2、移動到 P2 點（延時）；

3、磨機上升到 P3 點；

4、平移到 P4 點（角度調(diào)整）；

5、磨機下降到 P5 點（延時）；

6、移動到 P6 點（延時）；

7、磨機上升到 P7 點（角度調(diào)整）；

8、磨機下降到 P8 點（延時）；

9、移動到 P9 點（延時）；

10、磨機上升到 P10 點（角度調(diào)整）；

11、移動到 P11 點（延時）；

12、移動到圓弧中點 P12；

13、移動到圓弧終點 P13；

14、上升到 P14 點結(jié)束（磨機關(guān)機）。

圖 1

要加工一個工件，主要有兩個步驟：

1、編輯工藝程序（也就是每個要移動的點位置的編輯）；

2、軌跡采集（也就是磨片要走過的點路徑）。

一、程序編輯

工藝編輯方法一:

首先，我們要知道要編輯的工藝有幾個點（一般要加工的工件都會有草圖，及各個點位置的說明），以圖 1 為例:一共有 14 個點（P1 到 P14 個點）。

第一步我們可先這樣編輯（點位的編輯）（如圖 2，這是各個點沒有設(shè)置延時的）：

圖 2

這樣從 P1 走到 P14 點，這 14 點的編輯就完成了，每一點都不會漏。這樣看來是不是很簡單啊！一目了然。看圖 2，你只要編輯“功能”這列，右邊紅框這些參數(shù)（P1 到 P14、100%）都不用手動編輯，自動生成。從圖 2 可以看出一些規(guī)律：有沒有注意到從 P1 到 P11 和 P14 點是不是都是走直線的呢？再看看“功能”這列，是不是都是選擇“移動-LMOV”。所以記得，經(jīng)過的點都是走直線的，功能這里都是選擇“移動-LMOV”。走圓弧時 P12 中點“功能”這里選擇是“圓弧-ARC”，P13 終點默認(rèn)自動生成。

（記?。鹤邎A弧時，圓弧中點“功能”這里選擇的是“圓弧-ARC”，圓弧的終點自動生成，不用手動編輯）。

最后一步運行結(jié)束時，選擇“結(jié)束”就完成整個運動程序的編輯。這樣是不是很簡單呢？

總結(jié)：編輯順序：編輯 P1 點時，“功能”選擇“移動-LMOV”，按“確定”鍵；編輯 P2 點時，換到第二行，“功能”選擇“移動-LMOV”；......同樣的方法一直到 P11 點。編輯到 P12 點（圓弧中點）時，“功能”選擇“圓弧-ARC”，P13 點（圓弧終點）自動生成。編輯 P14 點時，“功能”選擇“移動-LMOV”。最后一步結(jié)束時，“功能”選擇“結(jié)束”。整個編輯完成。

第二步編輯（加入延時）（看你各個點的具體要求來編輯）：

如果你要在 P1 點時，磨機打開，延時。你可以把光標(biāo)移動到 P1 點下面的那行，按 F1 鍵插入，如圖 3 所示。

圖 3

按 F1 鍵插入后，界面如圖 4 所示，出現(xiàn) P1 點下面這行是空白的。

圖 4

按“確定”鍵，選擇“輸出延時”，再選擇“輸出 B”,按“確定”。界面如圖 5 所示。

圖 5

參數(shù)設(shè)置，如圖 6 所示。

圖 6

備注:

“參數(shù) 1”的“OTB2”：這個根據(jù)你設(shè)備的輸出口接線的設(shè)置，你的設(shè)備是“2”，我們是寫成“OTB2”。如果其他設(shè)備是“0”或“1”，我們就寫成“OTB0”或“OTB1”。

“參數(shù) 2”的“1”：這個表示打開。如果關(guān)閉就寫“0”。記?。骸?”表示打開；“0”表示關(guān)閉。

“參數(shù) 3”的“2000”：表示延時 2000 毫秒（也就是 2 秒）。根據(jù)你的實際情況設(shè)置，比如延時 5 秒，就輸入“5000”。

如我們要在 P2 點時加延時，把光標(biāo)移動到 P2 點下面的那行，如圖 7 所示。

圖 7

按 F1 鍵插入后，設(shè)置參數(shù)，如圖 8 所示。

圖 8

其他點位插入延時時，也是同樣的操作。

工藝編輯方法二:

就是把每一點的移動、輸出、延時，按順序的一起編輯。

主要的問題是在編輯之前，肯定是要知道要編輯幾個點，每個點有什么動作，這是每個操作工人最基本的要求。如果知道這些了，不管用什么操作系統(tǒng)，思路都很清晰，多一步少一步，都不是問題。

二、軌跡采集

軌跡采集就很簡單了，把磨機移動到加工點 P1，按“L-IN”鍵記入，再按“確定”鍵；再移動到 P2 點，按“L-IN”鍵記入，再按“確定”鍵；......同樣的方式移動 P14 點。整個運動軌跡就采集完成。

三、運行參數(shù)設(shè)置（根據(jù)實際的參數(shù)）、運行。根據(jù)您上次說的問題，我這里給您注明一下，請看圖 9：

P1 點的這個紅框區(qū)域，所有的參數(shù)是不是都在同一個界面上看得到呢，（到 P1 點的速度，輸出打開，延時。如果你想要從原點到 PI 點的速度減慢一半，就把 100%改成 50%）。P2 點的也是一樣，如果你想把從 P1 點走到 P2 點的速度提高一倍，就把 100%改成 200%。

圖 9

以下是根據(jù)圖 1 的動作要求編輯出來的完整程序，如下圖 10、圖 11、圖 12 所示：

圖 10

圖 11

圖 12

從圖 10、圖 11、圖 12 所時，紅框里面的點，是不是每個需要延時的點都在同一界面就可以看到呢。