示教器通常也叫示教編程器或示教盒，是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置;是機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心部件，是一個(gè)用來(lái)注冊(cè)和存儲(chǔ)機(jī)械運(yùn)動(dòng)或處理記憶的設(shè)備，該設(shè)備是由電子系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的。

工業(yè)機(jī)器人示教就是編程者采用各種示教方法事先“告知”機(jī)器人所要進(jìn)行的動(dòng)作信息和作業(yè)信息等，這些信息主要有三大類：

1、機(jī)器人位置和姿態(tài)信息，軌跡和路徑點(diǎn)等的信息;

2、機(jī)器人任務(wù)動(dòng)作順序等信息;

3、機(jī)器人動(dòng)作、作業(yè)時(shí)的附加條件等信息，機(jī)器人動(dòng)作的速度和加速度等信息和作業(yè)內(nèi)容信息等。

問(wèn)題1、不同廠家示教器可以通用嗎?

答案：不可以!

工業(yè)機(jī)器人由控制器控制，通過(guò)5-8米長(zhǎng)的線纜與有按鍵和觸控屏的示教器鏈接，這就要求示教器與機(jī)器人之間的系統(tǒng)、算法、軟件必須彼此兼容，如此才能形成閉環(huán)適配。

實(shí)際上，每家企業(yè)都有自己的邏輯編程，不同品牌產(chǎn)品系統(tǒng)、軟件都會(huì)不同，如系統(tǒng)編程語(yǔ)言常見(jiàn)的就有C++、Windows、ST語(yǔ)言等，不同品牌產(chǎn)品間的工業(yè)機(jī)器人是互不通信的。

這導(dǎo)致了不同品牌工業(yè)機(jī)器人無(wú)法通用示教器。

問(wèn)題2、同一個(gè)產(chǎn)品系列，示教器能通用嗎?

答案：不一定。

每一家企業(yè)都會(huì)有產(chǎn)品迭代、系統(tǒng)迭代、軟件迭代的經(jīng)歷，如果系統(tǒng)、軟件升級(jí)后，不同版本之間的產(chǎn)品，他們的通信可能會(huì)存在彼此不兼容的情況，如Windows 2010和Windows 2000的兩種新老系統(tǒng)產(chǎn)品，就會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)不兼容的情況，那么不同系統(tǒng)的產(chǎn)品也就無(wú)法共用示教器了。

另外還有同一企業(yè)，生產(chǎn)的產(chǎn)品，可能也存在使用多種操作系統(tǒng)、軟件的情況，這種情況下，一般是互不兼容的。

有一種例外可以實(shí)現(xiàn)通用，不過(guò)需要原廠專門開(kāi)發(fā)，但對(duì)用戶來(lái)說(shuō)，這將是一筆不小的費(fèi)用，得不償失。

問(wèn)題3：可以不用示教器嗎?

答案：可以。

工業(yè)機(jī)器人的示教方法有直接示教法、遙控示教法、間接示教法等方法，示教盒只是常見(jiàn)的使用方法，還可以通過(guò)其他方式實(shí)現(xiàn)，如直接通過(guò)電腦輸入?yún)?shù)等。

現(xiàn)在不少集成Scara機(jī)器人的專用設(shè)備已經(jīng)不用示教器了，如做CCD檢測(cè)的專用設(shè)備，集成的Scara機(jī)器人配有視覺(jué)輔助，通過(guò)電腦就可以實(shí)現(xiàn)示教。

問(wèn)題4：可以用離線編程軟件直接控制機(jī)器人嗎?

答案：可以。

此類方案在焊裝線中最為常見(jiàn)。在汽車制造等機(jī)器人較多的場(chǎng)景中，采用示教器逐個(gè)調(diào)試效率會(huì)非常低，這時(shí)通常采用預(yù)先編寫(xiě)好的程序逐個(gè)導(dǎo)入機(jī)器人，從而快速實(shí)現(xiàn)參數(shù)設(shè)定。

當(dāng)然，為防止意外情況發(fā)生，示教器也會(huì)隨身攜帶。

問(wèn)題5：是否可以多臺(tái)機(jī)器人共用一臺(tái)示教器?

答案：可以。

只要機(jī)器人為相互兼容的設(shè)備，那么是可以采用一臺(tái)示教器實(shí)現(xiàn)多臺(tái)設(shè)備共用的。

不過(guò)站在管理的角度，如果產(chǎn)線出現(xiàn)故障，那么只有一臺(tái)示教器將會(huì)給故障排查帶來(lái)非常大的麻煩，因?yàn)橹挥幸慌_(tái)示教器時(shí)，每一臺(tái)機(jī)器人的參數(shù)都要通過(guò)電腦查詢，非常不利于工作，而如果每臺(tái)機(jī)器人都有獨(dú)立示教器，那么故障排查時(shí)，只要查看對(duì)應(yīng)示教器中的參數(shù)就可以了，非常便捷、快速。

否則影響的將是企業(yè)的生產(chǎn)效率，會(huì)得不償失。

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審核編輯 黃宇