基于 TI DSP C2000 教學(xué)實(shí)驗(yàn)箱

實(shí)驗(yàn)箱基于TI TMS320F28335浮點(diǎn)DSP C28x控制器，主頻150MHz，實(shí)驗(yàn)箱采用一體板結(jié)構(gòu)，含實(shí)驗(yàn)板和DSP仿真器，可配置電機(jī)配件箱，包含步進(jìn)電機(jī)、直流無(wú)刷電機(jī)（含電機(jī)驅(qū)動(dòng)器）和永磁同步電機(jī)（含電機(jī)驅(qū)動(dòng)器）。

實(shí)驗(yàn)箱適用于測(cè)控、自動(dòng)化、工業(yè)控制、電力控制和電機(jī)控制等教學(xué)領(lǐng)域。

實(shí)驗(yàn)箱板載固定仿真器，金屬材質(zhì)，免驅(qū)動(dòng)安裝，支持防反插功能，實(shí)驗(yàn)底板上板載波形發(fā)生器，采用AD9833芯片，可輸出三種波形：正弦波、方波、三角波，可通過(guò)旋鈕控制輸出范圍為0~4.5V。實(shí)驗(yàn)板上支持安裝可拆卸亞克力保護(hù)板，保護(hù)實(shí)驗(yàn)電路。

實(shí)驗(yàn)箱支持：CAN、RTC、以太網(wǎng)口、音頻輸入輸出接口、AD、DA、RS232、RS485、LCD、蜂鳴器、直流有刷電機(jī)、減速電機(jī)、4*4 矩陣鍵盤、數(shù)碼管、十字交通燈等外設(shè)與接口。

實(shí)驗(yàn)箱可配置電機(jī)配件箱，包含步進(jìn)電機(jī)、直流無(wú)刷電機(jī)（含電機(jī)驅(qū)動(dòng)器）和永磁同步電機(jī)（含電機(jī)驅(qū)動(dòng)器）。

步進(jìn)電機(jī)（可選）參數(shù)

BLDC無(wú)刷電機(jī)（可選）參數(shù)

PMSM永磁同步電機(jī)（可選）參數(shù)

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實(shí)驗(yàn)內(nèi)容豐富，滿足多場(chǎng)景教學(xué)需求

創(chuàng)龍教儀提供豐富的教學(xué)實(shí)驗(yàn)案例，讓學(xué)生更全面地了解 DSP 電力控制、電機(jī)控制相關(guān)知識(shí)與應(yīng)用，實(shí)驗(yàn)類別如下表：

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保姆式實(shí)驗(yàn)操作教程，減少老師備課時(shí)間

創(chuàng)龍教儀提供保姆式實(shí)驗(yàn)操作教程，提供教學(xué)實(shí)驗(yàn)手冊(cè)、教學(xué)實(shí)驗(yàn)視頻，在明確重點(diǎn)知識(shí)的前提下，指導(dǎo)學(xué)生一步步操作，幫助快速打好專業(yè)基礎(chǔ)，同時(shí)大大減少老師們的備課時(shí)間，減輕老師們的負(fù)擔(dān)。手冊(cè)內(nèi)容如下表：

向下滑動(dòng)查看所有內(nèi)容

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案例分享：3-2 減速編碼電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)

一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?/strong>

（1）理解PID控制原理。

（2）學(xué)習(xí)增量式PID算法的原理。

（3）掌握PID閉環(huán)控制電機(jī)的實(shí)現(xiàn)。

二、實(shí)驗(yàn)原理：

模擬PID控制原理

在過(guò)程控制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進(jìn)行控制的PID控制器（亦稱PID調(diào)節(jié)器）是應(yīng)用最為廣泛的一種自動(dòng)控制器。PID控制器原理簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，適用面廣，控制參數(shù)相互獨(dú)立，參數(shù)的選定比較簡(jiǎn)單。

模擬PID控制系統(tǒng)的常規(guī)原理框圖如下圖所示。系統(tǒng)由模擬PID控制器和被控對(duì)象組成，r(t)是給定值，y(t)是系統(tǒng)的實(shí)際輸出值，給定值與實(shí)際輸出值構(gòu)成控制偏差e(t)。

e(t)=r(t)-y(t)

控制偏差e(t)是PID控制的輸入，u(t)是PID控制器的輸出和被控對(duì)象的輸入。模擬PID控制器的控制規(guī)律為

控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例，當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。在模擬PID控制器中，比例控制的作用是對(duì)偏差瞬間做出反應(yīng)。偏差產(chǎn)生后控制器立刻起控制作用，使偏差變小。比例系數(shù)Kp決定了控制作用的強(qiáng)弱，Kp越大，控制作用越強(qiáng)，過(guò)度越快，偏差也就越小。但是Kp越大，也更加容易產(chǎn)生振蕩，破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此，比例系數(shù)Kp必須選擇適當(dāng)，才能使過(guò)渡時(shí)間變小，偏差小又穩(wěn)定。

增量式PID算法

數(shù)字式PID控制算法可以分為位置式PID和增量式PID控制算法。在本實(shí)驗(yàn)中使用的增量式PID算法。增量式PID控制算法只需要計(jì)算控制量的增量。

可得控制器在第k-1個(gè)采樣時(shí)刻的輸出值為：

如果采用恒定的采樣周期T，一旦確定了A、B、C，只要使用前后3次測(cè)量值的偏差，就可以求出控制增量。

除此之外，還有另一種算法：

PID算法程序解析

打開光盤資料的"Demo\KingBox\Application\DC_GEAR_MOT\main.c"文件，可查看相關(guān)代碼。比例常數(shù)、積分時(shí)間常數(shù)、微分時(shí)間常數(shù)和調(diào)控周期如下：

主函數(shù)中首先初始化系統(tǒng)控制，配置CPU主頻、寄存器和初始化PIE控制等。調(diào)用InitMeasureSpeed函數(shù)初始化時(shí)鐘、中斷等。InitMeasureSpeed函數(shù)如下：

InitMeasureSpeed函數(shù)中，cpu_timer0_isr定時(shí)器中斷函數(shù)中定時(shí)采集速度，并用于PID算法。freq.freqhz_pr為采集的電機(jī)脈沖數(shù)，M0_PWM_ON為高電平時(shí)間，M0_PWM_ON_NEW為新的高電平時(shí)間，PWM_ON_PID是經(jīng)過(guò)PID算法后的高電平時(shí)間。cpu_timer0_isr定時(shí)器中斷函數(shù)如下：

三、實(shí)驗(yàn)步驟

（1）對(duì)實(shí)驗(yàn)設(shè)備進(jìn)行硬件部分連接，連接好仿真器和USB串口線（默認(rèn)為USB to UART串口輸出）并上電。

（2）右擊計(jì)算機(jī)圖標(biāo)，點(diǎn)擊“設(shè)備管理器->通用串行總線控制器”或者“設(shè)備->端口（COM和LPT）”，查看是否有對(duì)應(yīng)的仿真器的選項(xiàng)出現(xiàn)，如有說(shuō)明仿真器驅(qū)動(dòng)已經(jīng)正常安裝，否則請(qǐng)先正確安裝CCS。同時(shí)查看串口的端口號(hào)。

（3）打開串口軟件并設(shè)置串口調(diào)試工具，波特率為115200。

（4）按照工程導(dǎo)入步驟導(dǎo)入光盤資料"Demo\KingBox\Application"路徑下的DC_DEAR_MOT工程。

（5）編譯工程生成DC_DEAR_MOT.out的可執(zhí)行程序。

（6）實(shí)驗(yàn)箱上電，確認(rèn)仿真文件（.ccxml 文件）配置，并連接CPU。

（7）加載DC_DEAR_MOT.out可執(zhí)行程序，并運(yùn)行程序，本實(shí)驗(yàn)的功能是實(shí)現(xiàn)PID閉環(huán)控制電機(jī)。

四、實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象

運(yùn)行程序之后，串口顯示如下圖所示：

同時(shí)，數(shù)碼管顯示電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向（0是轉(zhuǎn)速，F(xiàn)代表順時(shí)針轉(zhuǎn)），如下：

第一次按下按鍵1后，減速直流電機(jī)開始順時(shí)針（Forward）轉(zhuǎn)動(dòng)，占空比（DutyCycle）約為12%，轉(zhuǎn)速（Speed）約為60R/min，顯示如下圖所示：

按下按鍵3后，電機(jī)會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)串口打印電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)槟鏁r(shí)針（Backward），電機(jī)轉(zhuǎn)向由順時(shí)針改為逆時(shí)針，如下：