02FSoE應用軟件包

FSoE Slave控制

FSoE Slave通信有五種狀態(tài)。包括Reset State、Session State、Connection State、Parameter State、Data State。

FSoE Slave控制部分執(zhí)行FSoE Slave狀態(tài)管理，以及基于每個狀態(tài)的數據控制。

數據流

安全數據輸出操作的數據流，顯示了如何在“數據”狀態(tài)下處理“安全數據的輸出”。

PDU : Protocol Data Unit

[數據狀態(tài)] 安全數據輸出操作的數據流：

1從外部IC接收Safety PDU

EtherCAT通信IC從EtherCAT主設備接收數據，并提取安全協(xié)議數據發(fā)送到網絡通信IC接口。

2發(fā)送Safety PDU到兩個MCU

網絡通信IC接口將安全協(xié)議數據傳遞給FSoE應用軟件。FSoE應用軟件將安全協(xié)議數據發(fā)送到在對應RX MCU上運行的FSoE軟件。

3分析兩個MCU上的Safety PDU

FSoE應用軟件在RX MCU之間多次交換數據，并分析安全協(xié)議數據。

4將安全數據發(fā)送到數據I/O接口

分析后，生成一個安全數據，F(xiàn)SoE應用軟件將其傳遞到數據I/O接口。

5將安全數據輸出到外部端口

數據I/O接口將安全數據值發(fā)送到外部端口。

[數據狀態(tài)] 安全數據輸入操作數據流：

安全數據輸入操作數據流，顯示了如何在數據狀態(tài)下處理安全數據的輸入。

PDU : Protocol Data Unit

1從外部端口輸入安全數據

在第一步中，數據I/O接口從外部端口接收安全數據。

2向FSoE應用軟件發(fā)送安全數據

數據I/O接口將安全數據傳遞給FSoE應用軟件。

3數據交換和處理，CRC計算

FSoE應用軟件執(zhí)行RX MCU之間的數據交換并處理安全數據。數據處理過程是用戶可編程的。在安全數據處理之后，生成安全數據的CRC。

4生成Safety PDU格式

FSoE應用軟件將SafeData轉換為安全協(xié)議數據格式，然后傳遞到網絡通信IC接口。

5將Safety PDU發(fā)送到外部IC

網絡通信IC接口將安全協(xié)議數據發(fā)送到外部EtherCAT通信IC。EtherCAT通信IC生成含有安全協(xié)議數據的EtherCAT數據幀，并將其發(fā)送到主設備。

執(zhí)行控制

在FSoE處理中，MCU之間的數據交換被執(zhí)行多次，如圖所示的6個部分。拆分流程以最大限度地減少對其他應用程序流程的影響。

在數據交換完成之前，F(xiàn)SoE應用軟件不能啟動下一個過程，這樣的設計使得其他用戶應用程序可以在數據交換期間得以執(zhí)行。

數據格式

所需安全數據的大小因功能安全設備的不同而有所不同。FSoE應用軟件可以通過專用設置文件輕松更改要處理的安全數據的大小。

例如，可以將安全PDU設定為6個字節(jié)，此時安全數據為1個字節(jié)，也可以安全PDU設定為11個字節(jié)，此時安全數據為4個字節(jié)。

評估版本

FSoE應用軟件包分為商業(yè)版本和評估版本，評估版本，用于產品開發(fā)過程中的規(guī)范合規(guī)性檢查和性能評估。除了包括功能安全證書在內的一些文件外，評估版本與商業(yè)版本相同。