ROS 2（Robot Operating System 2）是機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）的升級(jí)版，是一套開(kāi)源的專為機(jī)器人開(kāi)發(fā)而設(shè)計(jì)的軟件庫(kù)與工具集。作為構(gòu)建機(jī)器人應(yīng)用的強(qiáng)大框架，提供從硬件驅(qū)動(dòng)到先進(jìn)算法的一站式解決方案，同時(shí)輔以功能強(qiáng)大的開(kāi)發(fā)工具，助力工程師與研究人員高效完成項(xiàng)目開(kāi)發(fā)。ROS 2 在實(shí)時(shí)性、安全性、靈活性和跨平臺(tái)支持等方面進(jìn)行了顯著的改進(jìn)，為現(xiàn)代機(jī)器人開(kāi)發(fā)提供了一個(gè)更加高效和可靠的軟件框架。

大型實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)SylixOS 現(xiàn)已完成了對(duì) ROS 2 的適配，硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)配合 ROS 2 強(qiáng)大的功能，可以為機(jī)器人制造商提供更多場(chǎng)景落地的可能性。

ROS 2 for SylixOS 具備以下優(yōu)勢(shì)

SylixOS 為100% 國(guó)產(chǎn)化系統(tǒng)，底層使用全國(guó)產(chǎn)化平臺(tái)，且支持豐富的國(guó)產(chǎn)硬件平臺(tái)，符合自主可控要求。

基于硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)運(yùn)行 ROS 2，具有極高的實(shí)時(shí)性和確定性，通信延遲抖動(dòng)小于 3μs（相比之下，Linux 同硬件平臺(tái)實(shí)測(cè)為 90μs），滿足高實(shí)時(shí)性要求場(chǎng)景。

實(shí)現(xiàn)開(kāi)發(fā)環(huán)境與運(yùn)行環(huán)境解耦，運(yùn)行環(huán)境輕量，僅需1GB 存儲(chǔ)空間和 300MB內(nèi)存，適用于資源受限場(chǎng)景。

可結(jié)合翼輝 ACU（智能算控單元），軟硬一體，加速產(chǎn)品落地。想了解更多 ACU 介紹，點(diǎn)擊查看

底層系統(tǒng)由商業(yè)公司維護(hù)，可提供更加全面的服務(wù)與技術(shù)支持。

SylixOS 已在航空航天、軌道交通等高端工業(yè)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)規(guī)模化應(yīng)用，其成熟的工業(yè)級(jí)外設(shè)驅(qū)動(dòng)框架具備微秒級(jí)任務(wù)切換與納秒級(jí)中斷響應(yīng)能力，可直接對(duì)接 ROS 2 的硬件控制節(jié)點(diǎn)，顯著提升機(jī)器人硬件集成效率。

可快速接入翼輝技術(shù)體系，獲得一站式便捷、高效的軟件開(kāi)發(fā)體驗(yàn)，如翼輝云樞（現(xiàn)代化開(kāi)發(fā)流水線）、ARMORY （軟件管理工具）、VSOA（分布式軟總線） 等。想了解現(xiàn)代化軟件工廠翼輝云樞可點(diǎn)擊查看

RealEvo-Stream集成了ROS 2開(kāi)發(fā)組件，用戶能夠利用RealEvo-Stream快速高效地開(kāi)發(fā)SylixOS下的ROS 2應(yīng)用，下面將展示如何使用RealEvo-Stream快速開(kāi)發(fā)、部署和運(yùn)行ROS 2應(yīng)用。

快速搭建開(kāi)發(fā)環(huán)境

在 Linux 平臺(tái)，ROS 2 的版本通常與所使用的操作系統(tǒng)發(fā)行版以及開(kāi)發(fā)環(huán)境緊密綁定，開(kāi)發(fā)環(huán)境與運(yùn)行環(huán)境需保持一致，缺乏靈活性。相比之下，ROS 2 for SylixOS 不存在此類強(qiáng)依賴問(wèn)題。借助 RealEvo-Stream，開(kāi)發(fā)者可在當(dāng)前工作空間中一鍵安裝所需的 ROS 2 開(kāi)發(fā)環(huán)境，每個(gè)工作空間相互獨(dú)立、版本隔離，互不干擾。下圖展示 ROS 2 for SylixOS 開(kāi)發(fā)環(huán)境安裝過(guò)程。

兼容 ROS 2 官方工具集開(kāi)發(fā)方式

RealEvo-Stream 提供圖形化界面，便捷創(chuàng)建 ROS 2 工程，擺脫命令行操作。在工程創(chuàng)建完成后，開(kāi)發(fā)方式與官方 ROS 2 保持兼容，開(kāi)發(fā)者無(wú)需改變?cè)虚_(kāi)發(fā)習(xí)慣。RealEvo-Stream 內(nèi)置并封裝了 ROS 2 構(gòu)建系統(tǒng)，支持交叉編譯，能夠自動(dòng)處理構(gòu)建過(guò)程中涉及的編譯命令與環(huán)境變量差異，大幅簡(jiǎn)化異構(gòu)平臺(tái)下的開(kāi)發(fā)流程。下圖展示 ROS 2 for SylixOS 工程創(chuàng)建、包創(chuàng)建以及構(gòu)建過(guò)程。

一鍵部署 ROS 2 運(yùn)行環(huán)境

RealEvo-Stream 支持 ROS 2 運(yùn)行環(huán)境的一鍵部署。與其他 SylixOS 生態(tài)組件一樣，ROS 2 的開(kāi)發(fā)包與運(yùn)行包統(tǒng)一發(fā)布在翼輝 ARMORY 制品倉(cāng)庫(kù)中，用戶可通過(guò) RealEvo-Stream 快速獲取并部署到目標(biāo)設(shè)備，支持本地及云端的無(wú)感知部署。設(shè)備運(yùn)行環(huán)境初始化完成后，用戶可將應(yīng)用程序一鍵部署至設(shè)備，既可選擇部署完整工程，也可僅部署指定功能包，靈活高效。

ROS 2 運(yùn)行

SylixOS 下的 ROS 2 運(yùn)行環(huán)境兼容官方運(yùn)行時(shí)命令集，支持節(jié)點(diǎn)管理、主題管理、消息監(jiān)控等核心功能。ROS 2 for SylixOS 支持 Python 3 和 C/C++ 多語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，可實(shí)現(xiàn)跨語(yǔ)言節(jié)點(diǎn)通信，同時(shí)提供包括 UDP 與共享內(nèi)存在內(nèi)的多種高效通信機(jī)制。下圖展示一個(gè)簡(jiǎn)單的 ROS 2 節(jié)點(diǎn)間通信實(shí)例。

RealEvo-Stream 輕量化開(kāi)發(fā)環(huán)境，更加注重與各行業(yè)的深度融合。隨著產(chǎn)品持續(xù)迭代，將不斷提升對(duì) ROS 2 等行業(yè)框架的支持。憑借良好的可擴(kuò)展性，RealEvo-Stream 將進(jìn)一步拓展至機(jī)器人、工業(yè)控制、智能交通等多個(gè)領(lǐng)域，為行業(yè)開(kāi)發(fā)者提供高效、專業(yè)的開(kāi)發(fā)支持。

如果你是

· 嵌入式開(kāi)發(fā)者：無(wú)需關(guān)心操作系統(tǒng)差異，跨平臺(tái)應(yīng)用一鍵適配，專注業(yè)務(wù)邏輯開(kāi)發(fā)。

· 團(tuán)隊(duì)技術(shù)主管：快速搭建技術(shù)棧高度兼容的多人協(xié)作開(kāi)發(fā)環(huán)境，減少學(xué)習(xí)成本，助力團(tuán)隊(duì)高效開(kāi)發(fā)。

· 企業(yè)決策者：軟硬一體方案降低綜合成本，搶占市場(chǎng)先機(jī)。