本案例是三菱PLC通過Ethernet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)連接UR機器人的配置案例，具體配置方法如下。

配置過程：

PLC配置

在通信測試中，PLC作為主站，在PLC設(shè)置中選擇“以太網(wǎng)端口”非常關(guān)鍵，以確保通信測試的正常進行。

1、首先，在PLC設(shè)置中，選擇“以太網(wǎng)端口”選項。

IP及網(wǎng)絡(luò)配置

接下來，進行IP地址、子網(wǎng)掩碼及默認(rèn)網(wǎng)關(guān)的配置，以確保通信的準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性。

2、接下來，在PLC設(shè)置中，配置主站的IP地址為192.168.1.100，子網(wǎng)掩碼設(shè)置為255.255.2550，并指定默認(rèn)網(wǎng)關(guān)為192.168.1.1。

3、進行對象設(shè)備的連接配置。

4、在GX Works3軟件中，找到并點擊“工具”選項，然后選擇“通信協(xié)議支持功能”進行設(shè)置，以確保三菱PLC能夠正常支持通訊協(xié)議。

關(guān)鍵提示：在執(zhí)行上述步驟時，請確保PLC與計算機的連接狀態(tài)保持穩(wěn)定，否則配置寫入過程中可能會出現(xiàn)異常情況。

將組態(tài)下載進PLC

機器人配置

打開機器人配置手冊，從手冊可看出機器人是作為ModbusTCP服務(wù)器。

首先設(shè)置機器人的IP地址

設(shè)置機器人參數(shù)對應(yīng)的寄存器地址

完成后將配置下載進機器人組態(tài)。

網(wǎng)關(guān)配置：

打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“Gateway Configuration Studio”并新建項目

設(shè)置網(wǎng)關(guān)在Ethernet/IP的IP地址與輸入輸出數(shù)據(jù)長度。（IP地址與三菱PLC分配的地址保持一致）

設(shè)置網(wǎng)關(guān)作為ModbusTCP客戶端的IP地址，可與Ethernet不同網(wǎng)段。

添加從站（發(fā)那科機器人）的IP地址

添加所需要功能碼，可根據(jù)機器人配置進行設(shè)置。

選擇好對應(yīng)功能碼后填寫地址和數(shù)量即可對機器人進行讀寫。

審核編輯 黃宇