隨著人形機器人加速商業(yè)化，電機作為驅動關節(jié)運動的關鍵部件，在人形機器人上使用的電機種類根據(jù)其設計目標和功能需求而有所不同，主要包括伺服電機、無刷直流電機、步進電機和其他特種電機。這些電機通常根據(jù)機器人的運動方式、負載要求和精度需求來選擇。其中永磁電機憑借其高功率密度、精準控制和輕量化特性，已成為人形機器人關節(jié)驅動的核心動力源。永磁電機在人形機器人中主要應用于關節(jié)驅動系統(tǒng)和動力支持系統(tǒng)，具體類型包括無框力矩電機、空心杯電機等，這些電機通過高精度控制實現(xiàn)機器人關節(jié)的靈活運動。

1. 無框力矩電機

特點： 結構緊湊，僅包含轉子和定子，無外殼、軸承等部件，可直接集成到機器人關節(jié)中，實現(xiàn)高扭矩密度、低重量和高響應速度。適用于中低速運動，能在有限空間內提供強大扭矩，滿足人形機器人關節(jié)的高精度控制需求。

應用： 主要用于人形機器人的旋轉關節(jié)，如肩部、肘部、髖部、膝部等關節(jié)的驅動。通過與減速器、編碼器等部件集成，形成關節(jié)執(zhí)行器，實現(xiàn)關節(jié)的精確運動控制，支持機器人的行走、抬手、彎腰等動作。

2. 空心杯電機

特點： 屬于無鐵芯轉子的直流永磁伺服電機，采用無鐵芯轉子設計，體積小、重量輕，具有高轉速、高加速度、低慣量和高動態(tài)響應特性，能量轉化效率高，適合對精度和靈活性要求高的場景。

應用： 主要用于人形機器人的靈巧手關節(jié)，如手指的彎曲、伸展和抓取動作。其小型化和高精度特性能夠滿足手指關節(jié)的復雜運動需求，實現(xiàn)精細操作，如抓取物體、操作工具等。

這兩種永磁電機通過不同的設計和性能特點，共同為人形機器人的運動控制提供了核心動力支持，是實現(xiàn)人形機器人靈活運動和精準操作的關鍵部件。人形機器人需實現(xiàn)復雜動作（如行走、跳躍、抓取），對電機性能要求極高。永磁電機作為核心驅動部件，其測量需驗證扭矩輸出、轉速穩(wěn)定性、能量轉換效率等關鍵指標，確保在極端工況下仍能精準控制關節(jié)運動。
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審核編輯 黃宇