在人工智能與機(jī)器人技術(shù)飛速發(fā)展的浪潮中，人形機(jī)器人正從科幻概念逐步走向現(xiàn)實(shí)應(yīng)用，成為全球科技競(jìng)爭(zhēng)的新焦點(diǎn)。而傳感器作為人形機(jī)器人的“感官”，是其實(shí)現(xiàn)智能交互與復(fù)雜任務(wù)執(zhí)行的關(guān)鍵硬件基礎(chǔ)。從感知外界環(huán)境的視覺、觸覺、力覺，到維持自身平衡與定位的慣性測(cè)量等，各類傳感器的性能與技術(shù)進(jìn)步直接決定了人形機(jī)器人的智能化水平與應(yīng)用場(chǎng)景拓展能力。當(dāng)前，人形機(jī)器人傳感器行業(yè)迎來發(fā)展機(jī)遇，政策支持、資本涌入、AI大模型助力及廣泛應(yīng)用場(chǎng)景拓展推動(dòng)其發(fā)展。但行業(yè)也面臨技術(shù)提升、成本降低及國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)等挑戰(zhàn)，國(guó)內(nèi)企業(yè)需加快技術(shù)創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化替代。

本文將深入剖析人形機(jī)器人傳感器行業(yè)，從驅(qū)動(dòng)因素、細(xì)分領(lǐng)域、市場(chǎng)規(guī)模到相關(guān)公司布局，全方位梳理行業(yè)現(xiàn)狀與未來發(fā)展趨勢(shì)。探討各細(xì)分領(lǐng)域的技術(shù)路線、市場(chǎng)格局等內(nèi)容。同時(shí)，聚焦行業(yè)內(nèi)具有代表性的企業(yè)，分析其技術(shù)優(yōu)勢(shì)、市場(chǎng)地位與戰(zhàn)略布局，為讀者提供一份詳盡的參考，助力行業(yè)健康發(fā)展，推動(dòng)人形機(jī)器人技術(shù)邁向新的高度。

01

行業(yè)概述

1、傳感器是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能層級(jí)躍遷的硬件基石

傳感器是感知世界的首要工具。傳感器與通信、計(jì)算機(jī)被稱為現(xiàn)代信息技術(shù)的三大支柱，其主要功能是將各種物理量、化學(xué)量等待感知量轉(zhuǎn)換為可檢測(cè)與數(shù)字化的電信號(hào)。

人形機(jī)器人通過傳感器獲取外界狀態(tài)和自身狀態(tài)。機(jī)器人代替人類工作時(shí)需要模擬人類的“感知-決策-執(zhí)行”，在感知環(huán)節(jié)，傳感器如同機(jī)器人的感官（如：眼、耳、皮膚等），負(fù)責(zé)感知外部環(huán)境（如：壓力、圖像）與自身狀態(tài)（如：位置、速度、加速度）。

傳感器系統(tǒng)是機(jī)器人必備組成部分。感知系統(tǒng)在機(jī)器人工作的各環(huán)節(jié)發(fā)揮作用，以物流搬運(yùn)機(jī)器人為例，定位傳感器感知機(jī)器人當(dāng)前位置，并在行駛過程中通過感知位置保證行駛路線正確，壓力傳感器監(jiān)控搬運(yùn)力度，視覺傳感器探測(cè)障礙物。

傳感器作為人形機(jī)器人智能化層級(jí)的核心硬件載體，其技術(shù)迭代直接驅(qū)動(dòng)智能等級(jí)躍遷。在人形機(jī)器人智能化等級(jí)從L1至L3的升級(jí)過程中，傳感器系統(tǒng)發(fā)生階躍式演進(jìn)：L1級(jí)依賴基礎(chǔ)視覺傳感器實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單操作；L2級(jí)通過力傳感器實(shí)現(xiàn)物體抓取；L3級(jí)整合電子皮膚與高精度力反饋，實(shí)現(xiàn)與復(fù)雜環(huán)境交互。

2、方案：力、觸覺、IMU、視覺傳感器為主流方案

內(nèi)部傳感器方案較成熟，外部傳感器具備較大增配潛力。人形機(jī)器人上使用傳感器大致可以分為內(nèi)部和外部?jī)深悾?）內(nèi)部傳感器是運(yùn)控反饋系統(tǒng)的關(guān)鍵，對(duì)精細(xì)操作和柔性控制的需求催生高級(jí)別傳感器的需求，包括位置、速度傳感器、編碼器等，基本可以沿用工業(yè)機(jī)器人/協(xié)作機(jī)器人的成熟方案；2）外部傳感器是對(duì)外智能交互的核心硬件，主要為視覺、力覺、溫度和觸覺傳感器等，增配潛力較大。

遠(yuǎn)期看隨著多模態(tài)感知與交互的發(fā)展，聽覺、語言交流、味覺、嗅覺等多元傳感系統(tǒng)有望增加：

關(guān)節(jié)處的位置/速度/力傳感器主要的作用為針對(duì)關(guān)節(jié)的運(yùn)用狀態(tài)、輸出力或力矩進(jìn)行監(jiān)測(cè)和反饋，一般可采用編碼器或者一維力/力矩傳感器，若要更突出的復(fù)雜場(chǎng)景柔順控制能力則可以在腳部/手腕等處增配六維力/力矩傳感器，例如特斯拉Optimus；

本體的慣性傳感器，可以采用加速度計(jì)/陀螺儀，精度要求更高則可以增配IMU，主要用于協(xié)助身體平衡、定位導(dǎo)航等功能。

靈巧手觸覺傳感器，主要用于獲取如接觸力大小和方向、溫度、濕度、形狀紋理等信息，對(duì)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的穩(wěn)定抓取、路徑規(guī)劃和避障等至關(guān)重要。當(dāng)前主要包括MEMS壓力陣列觸覺傳感器和柔性電子皮膚兩種方案，均處于產(chǎn)業(yè)發(fā)展前期。

視覺傳感器，主要用于物體的識(shí)別和跟蹤、環(huán)境感知，同樣是路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)。得益于移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人發(fā)展，3D主動(dòng)視覺的視覺SLAM有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)，大部分人形機(jī)器人廠商沿用方案。特斯拉Optimus則使用車端自動(dòng)駕駛的視覺方案，即通過攝像頭+FSD計(jì)算平臺(tái)。

02

驅(qū)動(dòng)因素

1、人形機(jī)器人具備中長(zhǎng)期潛力，市場(chǎng)空間廣闊，推動(dòng)硬件發(fā)展

中長(zhǎng)期來看，人形機(jī)器人賽道正展現(xiàn)出極具爆發(fā)力的發(fā)展?jié)摿?，具備廣闊的市場(chǎng)空間。國(guó)內(nèi)自上而下的政策支持、多渠道資本的持續(xù)護(hù)航、AI大模型的賦能以及廣泛應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)商業(yè)落地化的推進(jìn)，驅(qū)動(dòng)了人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展。

1）政策支持：國(guó)家層面，2023年10月工信部發(fā)布《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》，提出到2025年初步建立創(chuàng)新體系、突破關(guān)鍵技術(shù)，到2027年形成安全可靠產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈體系，綜合實(shí)力達(dá)世界先進(jìn)水平。地方層面，北京、上海、廣東、江蘇等地紛紛響應(yīng)，出臺(tái)相關(guān)政策，推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)?；?、專業(yè)化發(fā)展。

2）資本助力：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)具有長(zhǎng)周期、高技術(shù)密集度與生態(tài)依賴性等特點(diǎn)。2022年初至2024年Q1，中國(guó)人形機(jī)器人領(lǐng)域共發(fā)生25筆融資，融資規(guī)模43.75億元。2025年8月31日，優(yōu)必選與InfiniCapital簽署10億美元戰(zhàn)略伙伴合作協(xié)議。湖北省設(shè)立100億元人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)投資母基金，北京市設(shè)立總規(guī)模1000億元、存續(xù)期15年的政府投資基金，重點(diǎn)支持人工智能、機(jī)器人等領(lǐng)域。

3）AI大模型突破推動(dòng)人形機(jī)器人智能化預(yù)期。近兩年來，人工智能大模型技術(shù)快速迭代，有望為人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)落地提供重要的技術(shù)支撐。在技術(shù)驅(qū)動(dòng)層面，AI大模型賦予人形機(jī)器人“最強(qiáng)大腦”，在人-機(jī)-環(huán)境交互方面，大模型可以接受視覺、語言、觸覺等多種信息輸入，提升自然語言處理、視覺感知、動(dòng)作規(guī)劃等核心能力。國(guó)外科技大廠如谷歌2022年推出RT系列模型并多次迭代，英偉達(dá)2024年3月發(fā)布GR00T項(xiàng)目，2025年8月末發(fā)布JetsonThor開發(fā)套件及量產(chǎn)模組；國(guó)內(nèi)智元2025年3月發(fā)布智元啟元大模型（GO-1），銀河通用2025年1月和6月分別發(fā)布GraspVLA與TrackVLA等。

4）應(yīng)用場(chǎng)景拓展：人形機(jī)器人有望廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造、倉儲(chǔ)物流、民生服務(wù)及特種應(yīng)用領(lǐng)域。近兩年商業(yè)化落地進(jìn)展持續(xù)推進(jìn)，如Figure01進(jìn)入寶馬工廠實(shí)訓(xùn)，優(yōu)必選WalkerS1走進(jìn)比亞迪等汽車工廠，宇樹科技人形機(jī)器人應(yīng)用于研究、教育和消費(fèi)領(lǐng)域等。中長(zhǎng)期來看，人形機(jī)器人有望從ToB場(chǎng)景延伸至ToC場(chǎng)景，拓展廣闊市場(chǎng)空間。

總體來看，人形機(jī)器人市場(chǎng)前景廣闊，有望在2025年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。在政策支持與長(zhǎng)期資本的持續(xù)護(hù)航下，市場(chǎng)對(duì)人形機(jī)器人規(guī)?；瘧?yīng)用的迫切需求正倒逼核心零部件的發(fā)展與國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程。通過技術(shù)迭代與供應(yīng)鏈優(yōu)化持續(xù)降低硬件成本；同時(shí)，AI大模型的快速發(fā)展為機(jī)器人“大腦”的泛化能力提供支撐，進(jìn)一步拓展其在工業(yè)、服務(wù)、特種等多元場(chǎng)景的應(yīng)用邊界，而應(yīng)用場(chǎng)景的持續(xù)豐富又將反向刺激硬件需求的增長(zhǎng)，推動(dòng)傳感器、執(zhí)行器、結(jié)構(gòu)件等核心硬件向高性能、低成本、高可靠性的方向快速演進(jìn)，形成“市場(chǎng)擴(kuò)容-硬件降本-場(chǎng)景拓展-需求升級(jí)”的良性循環(huán)，為人形機(jī)器人的大規(guī)模商業(yè)化奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

2、人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈：上游核心零部件價(jià)值量占比較高，業(yè)績(jī)兌現(xiàn)較快

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈由上游零部件供應(yīng)、中游本體制造與集成、下游多元應(yīng)用領(lǐng)域三大板塊構(gòu)成。上游零部件主要包括決策控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行系統(tǒng)和其他零部件等，其中從當(dāng)下看，價(jià)值占比高、增量空間大的主要是傳感器、減速器、電機(jī)、絲杠等核心零部件。中游本體制造與集成主要負(fù)責(zé)整機(jī)的設(shè)計(jì)、組裝和測(cè)試，以及將上游零部件和中游本體進(jìn)行整合，此環(huán)節(jié)當(dāng)前利潤(rùn)空間相對(duì)較小，但隨著技術(shù)成熟和規(guī)?；a(chǎn)，未來具有較大的彈性。下游應(yīng)用領(lǐng)域，人形機(jī)器人未來有望廣泛應(yīng)用于制造、物流、醫(yī)療、教育、家庭陪護(hù)等多個(gè)領(lǐng)域。

當(dāng)下，傳感器、減速器、電機(jī)、絲杠等上游核心零部件價(jià)值量占比較高，目前具備技術(shù)壁壘和場(chǎng)景落地能力的上游零部件企業(yè)也是業(yè)績(jī)兌現(xiàn)較快的環(huán)節(jié)。

3、政策支持傳感器發(fā)展

近年來，在全球科技競(jìng)爭(zhēng)加劇、中美貿(mào)易摩擦等背景下，關(guān)鍵科技領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代，解決“卡脖子”問題成為維護(hù)國(guó)家安全的關(guān)鍵，中央及地方政府積極出臺(tái)政策支持熱敏電阻及傳感器等電子企業(yè)，行業(yè)政策寬松，給國(guó)內(nèi)熱敏電阻及傳感器企業(yè)帶來了良好的發(fā)展機(jī)遇、廣闊的發(fā)展空間。

03

力/力矩傳感：人形機(jī)器人高精度交互的關(guān)鍵

1、力傳感分類：人形機(jī)器人力控方案的技術(shù)選型與維度考量

力傳感器主要將力學(xué)信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡妼W(xué)信號(hào)。敏感元件直接感受（或響應(yīng)）被測(cè)信息（非電量），轉(zhuǎn)換元件進(jìn)一步將敏感元件的感受（或響應(yīng)）信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，其具體作用包括：1）把來自敏感元件的信號(hào)轉(zhuǎn)移成電壓、電流等信號(hào)，使其更適合進(jìn)一步處理和傳輸；2）對(duì)信號(hào)進(jìn)行濾波、調(diào)制、解調(diào)、衰減、運(yùn)算及數(shù)字化處理。

力感知是人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)，力/力矩傳感器為主流力控方案。力感知為人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制提供必要的力覺信息，對(duì)機(jī)器人完成復(fù)雜、精細(xì)作業(yè)任務(wù)，實(shí)現(xiàn)柔順化、智能化操作起到關(guān)鍵作用。其中，電流環(huán)與力/力矩傳感器與機(jī)器人力感知的主要方式，與電流環(huán)的間接力感知相比，力傳感器能夠提供更為直接和準(zhǔn)確的環(huán)境交互信息，外力感知能力相對(duì)更敏銳。

力傳感器存在多種分類方法，可按工作原理、貼片材料、測(cè)量維度、信號(hào)傳輸方式等劃分不同類型。

按工作原理劃分，力傳感器主要包括應(yīng)變式、壓電式、電容式與光電式。其中，應(yīng)變式力傳感器因其高精度、寬測(cè)量范圍、良好的線性度和成熟的制造工藝成為人形機(jī)器人力控的主流方案。相比之下，電容式傳感器易受電磁干擾，壓電式傳感器僅適用于動(dòng)態(tài)測(cè)量（靜態(tài)信號(hào)衰減），而光學(xué)式傳感器雖精度高但成本昂貴且系統(tǒng)復(fù)雜，限制了其廣泛應(yīng)用。

硅/金屬箔電阻應(yīng)變傳感器性能更優(yōu)秀，后續(xù)有望在人形機(jī)器人領(lǐng)域推廣。經(jīng)過對(duì)不同類型的力矩傳感器在穩(wěn)定性、剛度、動(dòng)態(tài)特性、成本與信噪比五個(gè)維度的綜合比較，硅/金屬箔電阻應(yīng)變式傳感器在穩(wěn)定性、剛度以及信噪比等方面展現(xiàn)出顯著優(yōu)勢(shì)，后續(xù)有望在人形機(jī)器人領(lǐng)域推廣。

按測(cè)量維度劃分，力傳感器可分為一維力/力矩傳感器、三維力傳感器和六維力傳感器。一維力/力矩傳感器僅測(cè)量單一方向的力或力矩；三維和六維力傳感器可同時(shí)測(cè)量多方向力，其中六維力傳感器位列工信部十四五“機(jī)器人關(guān)鍵基礎(chǔ)提升行動(dòng)”之列。

一維力傳感器：一維力傳感器在工業(yè)應(yīng)用廣泛，但在機(jī)器人使用中，若控制不好易產(chǎn)生振動(dòng)，且量程受限。市場(chǎng)一維力傳感器單價(jià)在100-2000元不等，應(yīng)用在稱重儀器、鐵路檢測(cè)等。

三維力傳感器：1）力F的作用點(diǎn)P始終與傳感器的標(biāo)定參考點(diǎn)O保持重合；2）力F方向在三維空間隨機(jī)變化，選用三維力傳感器。市場(chǎng)三維力傳感器單價(jià)在100-10,000元不等，用在實(shí)驗(yàn)室檢測(cè)或部分自動(dòng)化場(chǎng)景。

六維力傳感器：1）空間中任意方向的力F的作用點(diǎn)P不與傳感器標(biāo)定參考點(diǎn)重合；2）力F方向在三維空間隨機(jī)變化，選用六維力傳感器。六維力傳感器大幅提升機(jī)器人末端感知水平，是高端人形機(jī)器人、打磨作業(yè)的協(xié)作機(jī)械臂腕部、仿生手的核心部件。成本相對(duì)高昂，售價(jià)在3,000-30,000元不等。

綜合成本與測(cè)力應(yīng)用，一/三/六維度力傳感器均可廣泛應(yīng)用于人形機(jī)器人。一維力/力矩傳感器測(cè)力維度單一，適合單一運(yùn)動(dòng)方向場(chǎng)景，例如直線或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，盡管難以滿足高精度任務(wù)，但是低成本、易集成；六維力傳感器提供全方位力覺反饋，用于復(fù)雜作業(yè)場(chǎng)景的手部末端力控；三維力傳感器往往作為低成本環(huán)境下六維力傳感器的補(bǔ)充，二者存在一定替代關(guān)系。參考特斯拉Optimus和優(yōu)必選WalkerX的傳感器方案，預(yù)計(jì)人形機(jī)器人單機(jī)大概率搭載六維力傳感器2或4個(gè)（少數(shù)人形機(jī)器人廠家用三維力傳感器代替），其余28個(gè)關(guān)節(jié)普遍標(biāo)配一維力/力矩傳感器。

按信號(hào)傳輸方式劃分，力傳感器輸出模式主要分為模擬輸出和數(shù)字輸出兩種。模擬輸出即輸出連續(xù)變化的電壓或電流信號(hào)，信號(hào)大小與受力成正比，適用于短距離、低成本、精度要求不高的場(chǎng)景；而數(shù)字輸出則輸出離散的數(shù)字信號(hào)，通過通信協(xié)議（如I2C、SPI、RS485）傳輸，數(shù)字信號(hào)包含受力大小、單位、狀態(tài)等信息，適用于長(zhǎng)距離、高精度場(chǎng)景，如機(jī)器人、醫(yī)療設(shè)備、航空航天等領(lǐng)域。能夠認(rèn)為，人形機(jī)器人復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制需求更適合數(shù)字信號(hào)傳輸方式，有效抵抗長(zhǎng)距離傳輸中的信號(hào)干擾，確保多關(guān)節(jié)協(xié)同運(yùn)動(dòng)時(shí)的實(shí)時(shí)性。

2、產(chǎn)業(yè)鏈及競(jìng)爭(zhēng)格局：上游彈性體與應(yīng)變片至關(guān)重要，中游ATI份額領(lǐng)先

力/力矩傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上游主要由原材料（金屬材料、半導(dǎo)體材料、有機(jī)材料等）及關(guān)鍵部件（彈性體、應(yīng)變片等）組成；中游為傳感器的加工制造和封裝檢測(cè)；下游應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，工業(yè)自動(dòng)化為主，人形機(jī)器人、汽車等行業(yè)需求加速增長(zhǎng)。

產(chǎn)業(yè)鏈上游來看，彈性體和應(yīng)變片性能至關(guān)重要。從成本結(jié)構(gòu)來看，上游原材料在生產(chǎn)成本中占據(jù)重大比例，據(jù)傳感器專家網(wǎng)，以國(guó)內(nèi)終端產(chǎn)品為例，目前材料成本合計(jì)占比約40%（其中20%彈性體、10%應(yīng)變片、5%封裝材料）。從功能作用來看，原材料進(jìn)一步加工成為彈性體和應(yīng)變片，是力傳感器的核心組成部件。合理的彈性體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使得不同方向的受力性能達(dá)到最佳，減少耦合從而提高傳感器的測(cè)量精度；高質(zhì)量的應(yīng)變片更能準(zhǔn)確將彈性體的微小應(yīng)變轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸出，具有更高的靈敏性和穩(wěn)定性。

產(chǎn)業(yè)鏈中游來看，行業(yè)集中度高，美國(guó)ATI份額領(lǐng)先。重點(diǎn)聚焦六維力傳感器市場(chǎng)格局，據(jù)中商情報(bào)網(wǎng)，2024年中國(guó)六維力傳感器市場(chǎng)中，國(guó)外企業(yè)市場(chǎng)份額約70%，其中ATI（美國(guó)）為行業(yè)龍頭（市占率22.4%）；國(guó)內(nèi)企業(yè)合計(jì)占30%份額左右，其中宇立儀器市場(chǎng)份額為12.2%，較為領(lǐng)先，藍(lán)點(diǎn)觸控、坤維科技和鑫精誠(chéng)等國(guó)產(chǎn)公司市場(chǎng)份額僅居其后。

六維力傳感器高端應(yīng)用仍由歐美主導(dǎo)，國(guó)產(chǎn)在串?dāng)_方面存在進(jìn)步空間。從參數(shù)對(duì)比來看，歐美高端品牌（如美國(guó)ATI、德國(guó)ME）在串?dāng)_（0.3%-0.5%FS）和精度（0.5%FS）上表現(xiàn)優(yōu)異，技術(shù)成熟度高；而國(guó)內(nèi)廠商（如坤維科技、宇立儀器）在部分指標(biāo)（如精度0.1%-0.2%FS）已接近或超越國(guó)際水平，但串?dāng)_控制（普遍1%-3%FS）仍存差距。日本OnRobot及部分國(guó)內(nèi)品牌（鑫拓誠(chéng)、海伯森）參數(shù)相對(duì)寬松（精度1%-3%），面向中低端市場(chǎng)。

產(chǎn)業(yè)鏈下游來看。2023年，六維力傳感器主要應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，人形機(jī)器人未來有望成為六維傳感器最大增長(zhǎng)需求。據(jù)睿工業(yè)報(bào)告，2023年，六維力傳感器主要應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域高柔性化產(chǎn)線的需求不斷增長(zhǎng)，尤其在機(jī)器人打磨和裝配等場(chǎng)景中不可或缺，但受限于工藝，難以大批量使用。汽車領(lǐng)域應(yīng)用成熟，缺乏新場(chǎng)景，增量有限。人形機(jī)器人是六維力傳感器最大增長(zhǎng)來源，隨著其量產(chǎn)和應(yīng)用，六維力傳感器出貨量將大幅提升。此外，軍工、航空航天、醫(yī)療等領(lǐng)域?qū)Τ杀久舾卸鹊?，價(jià)格較高，增量穩(wěn)定。

3、方案探索：六維力傳感器滲透率有望持續(xù)提高

六維力傳感器在人形機(jī)器人領(lǐng)域的重要性逐漸凸顯。人形機(jī)器人的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)涉及多個(gè)關(guān)節(jié)，算法解耦難度大，尤其在復(fù)雜場(chǎng)景的末端力控方面，如復(fù)合裝配，即使是特斯拉也可能面臨算法難點(diǎn)，且復(fù)雜算法可能拖累響應(yīng)速度，導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)卡頓。因此，隨著六維力傳感器成本下降，特斯拉加大使用六維力傳感器的可能性增加。目前，六維力傳感器在協(xié)作機(jī)器人中的滲透率約為25%，人形機(jī)器人由于算法積淀尚不成熟，對(duì)六維力傳感器的依賴度更高，其未來滲透率可能高于協(xié)作機(jī)器人。

當(dāng)前人形機(jī)器人廠商的力控方案尚未收斂，各家差異較大。大部分人形機(jī)器人廠商關(guān)節(jié)處普遍搭載一維力/力矩傳感器，部分在手/腳腕處搭載六維力傳感器，部分廠商還附加手指觸覺傳感器。總結(jié)來看，搭載六維力傳感器的企業(yè)滲透率約20-30%。例如，優(yōu)必選WalkerS1、開普勒K2等將六維力傳感器部署于工業(yè)場(chǎng)景的人形機(jī)器人手腕和腳踝處，用于實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)平衡和精細(xì)抓取操作；智元、本田、特斯拉則在交互服務(wù)類人形機(jī)器人手掌處搭載指尖觸覺傳感器，側(cè)重交互反饋。

4、工藝探索：自動(dòng)化貼片與自動(dòng)化標(biāo)定是降本的核心

串?dāng)_、精度及準(zhǔn)度為六維力傳感器衡量性能的重要指標(biāo)。串?dāng)_指標(biāo)用來衡量多維力傳感器各測(cè)量方向間的耦合影響。精度和準(zhǔn)度描述六維力傳感器具體的測(cè)量誤差水平。

六維力傳感器生產(chǎn)過程存在三大技術(shù)難點(diǎn)。1）彈性體加工：針對(duì)每個(gè)場(chǎng)景進(jìn)行非標(biāo)設(shè)計(jì)，彈性體加工需綜合考慮軸間干擾、結(jié)構(gòu)解耦、形變敏感性等，對(duì)于材料選擇、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及加工制造過程均有較高要求。2）貼片：當(dāng)前貼片環(huán)節(jié)依賴人工，在彈性體的每個(gè)應(yīng)變梁處進(jìn)行精密貼片，如果貼片出現(xiàn)誤差，對(duì)良率的影響較大。據(jù)高工機(jī)器人，應(yīng)變片的生產(chǎn)特點(diǎn)之一在于需大批量生產(chǎn)才能覆蓋單次的啟動(dòng)成本，并包含大量專業(yè)生產(chǎn)步驟，尤其是高精度貼片、溫度補(bǔ)償?shù)拳h(huán)節(jié)。3）標(biāo)定檢測(cè)：六維力傳感器的標(biāo)定樣本空間含531441個(gè)樣本點(diǎn)，是一維力傳感器難度的6次方，需要借助專用標(biāo)定設(shè)備通過解耦算法極力降低串?dāng)_，提升準(zhǔn)度和精度。

提高良率與規(guī)?；墙当镜暮诵?。可行的降本路線或存在：1）材料利用率提升，提高后續(xù)環(huán)節(jié)良率以減少對(duì)于彈性體等材料的浪費(fèi)；2）加工工藝優(yōu)化，貼片環(huán)節(jié)與標(biāo)定測(cè)試環(huán)節(jié)由人工向自動(dòng)化發(fā)展或大幅提高良率，降低成本，目前柯力傳感、凌云股份等均嘗試自動(dòng)化標(biāo)定與自動(dòng)化貼片；3）規(guī)?；档驮O(shè)計(jì)和研發(fā)成本。

5、市場(chǎng)預(yù)測(cè)：從萬元級(jí)到千元級(jí)，千億賽道蓄勢(shì)待發(fā)

特斯拉人形機(jī)器人需要使用28個(gè)一維力/力矩傳感器與4個(gè)六維力傳感器。目前人形機(jī)器人中每個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)需要1個(gè)力矩傳感器，每個(gè)直線關(guān)節(jié)需要1個(gè)力傳感器，而六維力傳感器主要用于手腕（共2個(gè)）和腳踝（共2個(gè)）等關(guān)鍵部位。根據(jù)TeslaAIDay，特斯拉機(jī)器人擁有14個(gè)線性關(guān)節(jié)與14個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，因此需要14個(gè)力傳感器與14個(gè)力矩傳感器，手腕與腳踝共需要4個(gè)六維力傳感器。

六維力傳感器生產(chǎn)技術(shù)難度大、生產(chǎn)效率低，目前外資品牌六維力傳感器單價(jià)在5~8萬元，國(guó)產(chǎn)六維力傳感器零售價(jià)1.5-3萬元。根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2023年力傳感器在人形機(jī)器人零部件中價(jià)值量占比16%，預(yù)計(jì)2030年占比降至11%（根據(jù)特斯拉CEO馬斯克觀點(diǎn)，特斯拉機(jī)器人售價(jià)將為2-3萬美元，則對(duì)應(yīng)的力傳感器成本不會(huì)超過2000-3000美元，即1.5-2.2萬元），降價(jià)空間巨大。預(yù)計(jì)單個(gè)六維力傳感器終局成本有望達(dá)到千元級(jí)。

中性測(cè)算下，2025年全球人形機(jī)器人力傳感器市場(chǎng)規(guī)模15.9億元，2030年達(dá)到271.0億元，2035年達(dá)到505.8億元，2025~2035年CAGR約41.3%。

6、技術(shù)趨勢(shì)：新型結(jié)構(gòu)&智能補(bǔ)償，向高精度出發(fā)

力傳感器正持續(xù)向高精度化、輕量化與AI智能化方向發(fā)展，以滿足人形機(jī)器人、精密醫(yī)療等領(lǐng)域?qū)Ω呔龋?.05%FS級(jí)）、更低串?dāng)_（＜0.5%FS）的迫切需求。

新型彈性體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)助力動(dòng)態(tài)響應(yīng)精度提高。在高精度解耦方面，傳統(tǒng)力傳感器受多維力測(cè)量時(shí)串?dāng)_影響，且溫度漂移和長(zhǎng)期穩(wěn)定性不足，尤其在復(fù)雜工況下誤差可能進(jìn)一步放大。針對(duì)這一問題，行業(yè)正通過新型彈性體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（如空心梁、柔性鉸鏈）來優(yōu)化動(dòng)態(tài)響應(yīng)精度。

輕量化設(shè)計(jì)提高力傳感器靈活性與過載能力。新一代傳感器采用鈦合金、碳纖維等先進(jìn)材料提升抗過載能力，并通過金屬3D打印技術(shù)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜結(jié)構(gòu)的一體化成型。根據(jù)鉑力特公告，2024年華力創(chuàng)科學(xué)推出全球最小的六維力傳感器之一PhotonFinger，采用輕量化先進(jìn)材料，使量程和過載能力提升50%-250%。

融合智能算法，實(shí)現(xiàn)誤差補(bǔ)償。通過AI算法實(shí)現(xiàn)力控自主化，使六維力傳感器具備自校準(zhǔn)和環(huán)境補(bǔ)償能力，實(shí)現(xiàn)誤差補(bǔ)償。例如，海伯森在HPS-FT系列六維力傳感器內(nèi)部集成高精度的溫度補(bǔ)償算法，確保傳感器在不同溫度下輸出穩(wěn)定，減少溫度漂移對(duì)測(cè)量精度的影響。

04

觸覺傳感器：技術(shù)路線多樣，國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程加快

1、電子皮膚：多模態(tài)感知融合，柔性觸覺傳感重要應(yīng)用

觸覺是人體重要的感知功能，人體的觸覺感知功能多樣且復(fù)雜。觸覺作為人類感知系統(tǒng)的核心組成部分，通過皮膚中多類特異性感受器協(xié)同工作實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的環(huán)境交互。

觸覺傳感器是實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人環(huán)境感知與精確操作控制的核心組件。觸覺傳感器通過感知外界壓力、振動(dòng)、觸摸等物理接觸信號(hào)并將其轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，其組成部分包括電極、敏感材料和導(dǎo)電材料等。觸覺傳感器受光照、煙霧、遮擋等限制較小，能夠更加準(zhǔn)確地感知物體的位置和表面屬性，為人機(jī)交互和自動(dòng)化系統(tǒng)提供了重要的信息輸入手段。

柔性觸覺傳感器和剛性觸覺傳感器的差異主要體現(xiàn)在材料端。按照物理性質(zhì)和形態(tài)，觸覺傳感器可分剛性（MEMS為主）和柔性兩大類，剛性傳感器主要聚焦指尖精準(zhǔn)操作，感知壓力、硬度；柔性傳感器則和人類皮膚一樣可以彎曲，覆蓋全身。兩者技術(shù)原理均包括壓阻式、電容式等，但柔性傳感器由于使用柔性材料制作，能夠像人類皮膚一樣感知外界的信息，具備高靈敏度、高柔韌性，響應(yīng)速度快、延展性高甚至可自由彎曲。

柔性化為觸覺發(fā)展新方向，電子皮膚成為重要應(yīng)用。柔性觸覺傳感器囊括了法向力、剪切力、溫度等更多維度，能夠擴(kuò)展可感知的信息，柔性觸覺傳感器集成信號(hào)處理電路、算法等模塊形成電子皮膚。電子皮膚類似人類皮膚，對(duì)物體輪廓、接觸面積及各部位壓力感知更豐富，獲取的是類似圖像信息，非簡(jiǎn)單標(biāo)量。能夠認(rèn)為，電子皮膚較傳統(tǒng)觸覺傳感器不僅在感知維度上更加豐富，還能夠提供更加細(xì)膩、精準(zhǔn)的感知反饋，不斷趨近人類皮膚的功能，在日益復(fù)雜、精細(xì)的交互場(chǎng)景中發(fā)揮更大的作用，有望成為觸覺傳感器的終局形態(tài)。

2、技術(shù)路徑：多種技術(shù)路線，精度&穩(wěn)定性&成本面臨挑戰(zhàn)

壓阻式、電容式、光電式與電磁式的柔性觸覺傳感器已經(jīng)落地應(yīng)用，壓阻與電容為主流技術(shù)路線。

柔性觸覺傳感器在高精度檢測(cè)、長(zhǎng)期穩(wěn)定性和成本控制方面面臨多重挑戰(zhàn)，多功能柔性觸覺傳感技術(shù)仍是國(guó)內(nèi)“卡脖子”技術(shù)。（1）高精度檢測(cè)：難點(diǎn)在于如何在不同環(huán)境條件下保持傳感器的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。（2）長(zhǎng)期穩(wěn)定性和可靠性：柔性觸覺傳感器商業(yè)化應(yīng)用的關(guān)鍵瓶頸，傳感器需在高溫、濕度變化和持續(xù)機(jī)械應(yīng)力等條件下長(zhǎng)時(shí)間工作，而材料老化等問題可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確。（3）生產(chǎn)成本較高，限制了柔性觸覺傳感器的大規(guī)模應(yīng)用。（4）當(dāng)前的研究成果仍不足以覆蓋人體皮膚觸覺感知的全部功能。

3、工藝探索：電子皮膚包含基底層、傳感器層、封裝層

電子皮膚核心構(gòu)成可大致分為三層結(jié)構(gòu)：基底層、傳感器層和保護(hù)封裝層。

電子皮膚融合先進(jìn)的材料科學(xué)、微電子工程和傳感器技術(shù)。電子皮膚的大致制造流程為：基底準(zhǔn)備、電子元件集成、電路設(shè)計(jì)、制造電子元件、裝配和封裝、連接和集成、測(cè)試和標(biāo)定。當(dāng)前，電子皮膚在材料與制備工藝上還存在諸多突破難點(diǎn)。

基底層——材料高進(jìn)口依賴：基底層行業(yè)普遍采用聚酰亞胺（PI）、聚二甲基硅氧烷（PDMS）等柔性高分子作為基底材料，并搭配碳納米管、石墨烯或銀納米線等導(dǎo)電材料，以確保材料兼具良好的導(dǎo)電性和柔韌性，而目前高性能材料如高導(dǎo)電率銀納米線（美國(guó)Cambrios壟斷），石墨烯（日本東麗主導(dǎo)）均對(duì)進(jìn)口有強(qiáng)依賴。

傳感器層——關(guān)鍵傳感技術(shù)：柔性觸覺傳感器作為電子皮膚中最重要的傳感元件之一，其高端產(chǎn)能被外國(guó)壟斷，市場(chǎng)格局較為集中，根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，2022年全球排名TOP5廠商包括Novasentis、Tekscan、JapanDisplayInc.(JDI)、Baumer、Fraba，合占57.1%市場(chǎng)份額；國(guó)內(nèi)企業(yè)大都處于早期，多功能柔性觸覺傳感技術(shù)仍是國(guó)內(nèi)關(guān)鍵技術(shù)。

保護(hù)封裝層——?jiǎng)討B(tài)環(huán)境耐久性：電子皮膚在人形機(jī)器人應(yīng)用中需要承受反復(fù)拉伸和彎折，現(xiàn)有封裝材料PDMS等在長(zhǎng)期使用后容易出現(xiàn)老化開裂現(xiàn)象。根據(jù)IDTechEx的報(bào)告，目前電子皮膚的測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)要求至少通過10萬次彎折測(cè)試，這對(duì)材料耐久性提出了嚴(yán)苛要求。

4、產(chǎn)業(yè)鏈：上游柔性基底材料決定電子皮膚性能差異

電子皮膚產(chǎn)業(yè)鏈以上游材料為核心。電子皮膚的上游主要為基底材料，以及碳材料、無機(jī)半導(dǎo)體材料等功能材料，材料端直接決定產(chǎn)品的性能和成本；中游為電子皮膚的生產(chǎn)制造商，通過微納加工、3D打印等工藝將材料轉(zhuǎn)化為傳感器，并集成多模態(tài)感知模塊；下游應(yīng)用領(lǐng)域主要包括消費(fèi)電子（智能穿戴觸控）、醫(yī)療（手術(shù)機(jī)器人）、汽車（智能座艙）、機(jī)器人（靈巧手抓?。┑?。

上游原材料與芯片在電子皮膚成本中占比最高。電子皮膚既需感知壓力、溫度、濕度等信息，又需具備柔軟、可折疊、自修復(fù)等特質(zhì)，因此傳感技術(shù)和良好的生物材料是行業(yè)主要壁壘。根據(jù)頭豹研究院數(shù)據(jù)，芯片在電子皮膚成本中占比30%，其次為其他原材料占比25%。原材料中，柔性基材決定電子皮膚彈性性能，介電材料影響傳感器靈敏度和穩(wěn)定性，活性材料準(zhǔn)確傳遞外界刺激點(diǎn)。

柔性基材是決定人形機(jī)器人電子皮膚性能的關(guān)鍵因素和主要壁壘，使其具備較好的拉伸性能和延展性能。目前常用于人形機(jī)器人電子皮膚的柔性基材主要是聚二甲基硅氧烷（PDMS），而隨著柔性基材研究深入，聚酰亞胺逐漸被公認(rèn)為是柔性電子傳感器件的優(yōu)選基底材料，但成本較高，難以規(guī)?；a(chǎn)。

中游，柔性觸覺傳感器行業(yè)技術(shù)壁壘相對(duì)較高，市場(chǎng)格局較為集中，高端產(chǎn)能被外國(guó)占據(jù)。根據(jù)中商情報(bào)網(wǎng)，2022年全球電子皮膚市場(chǎng)TOP5廠商合計(jì)占有大約57.1%的市場(chǎng)份額。

柔性觸覺傳感技術(shù)國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程加快。目前，國(guó)內(nèi)柔性觸覺傳感技術(shù)仍處于早期布局階段，面臨技術(shù)和市場(chǎng)的雙重挑戰(zhàn)。盡管漢威科技、力感科技等多家公司已開始在柔性傳感器領(lǐng)域布局，但多功能柔性觸覺傳感技術(shù)仍是國(guó)內(nèi)亟待突破的關(guān)鍵技術(shù)。隨著人形機(jī)器人需求的增長(zhǎng)，預(yù)計(jì)將推動(dòng)國(guó)產(chǎn)品牌技術(shù)的快速進(jìn)步，國(guó)內(nèi)廠商也將逐步跟上傳感器產(chǎn)業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)。觀研天下數(shù)據(jù)顯示，2022年中國(guó)柔性觸覺傳感器的國(guó)產(chǎn)化率為32.5%，預(yù)計(jì)到2027年提升至41%。

5、市場(chǎng)預(yù)測(cè)：全球柔性觸覺傳感器與人形機(jī)器人觸覺傳感器市場(chǎng)增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)分析

根據(jù)Precedence Research數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì)2034年全球柔性觸覺傳感器市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到310.6億美元。

中性測(cè)算下，2025年全球人形機(jī)器人觸覺傳感器市場(chǎng)規(guī)模1.24億元，2030年達(dá)到60.24億元，2035年達(dá)到133.88億元，2025-2035年CAGR為59.7%。

05

IMU：人形機(jī)器人姿態(tài)控制核心

1、IMU分類：人形機(jī)器人精度要求相對(duì)較低，MEMS滲透率有望提升

IMU（Inertial Measurement Unit），慣性測(cè)量單元，是人形機(jī)器人姿態(tài)控制的核心。IMU是測(cè)量物體三軸角速度以及加速率的裝置，被廣泛應(yīng)用于人形機(jī)器人的軀干、關(guān)節(jié)、胯部等部分，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制提供精確的數(shù)據(jù)支持。IMU傳感器核心部件包括加速度和陀螺儀，有時(shí)還有磁力計(jì)。

按精度分，慣導(dǎo)可以分為戰(zhàn)略級(jí)、導(dǎo)航級(jí)、戰(zhàn)術(shù)級(jí)、消費(fèi)級(jí)幾個(gè)層次。戰(zhàn)略級(jí)IMU的穩(wěn)定性與精度最高、技術(shù)最為復(fù)雜、成本亦較為高昂，多用于航天、航海以及國(guó)防領(lǐng)域；導(dǎo)航級(jí)IMU次之，多用于航空與長(zhǎng)航時(shí)無人系統(tǒng)；戰(zhàn)術(shù)級(jí)IMU再次之，能夠應(yīng)用于非國(guó)防領(lǐng)域，例如高端工業(yè)（測(cè)繪、勘探）、汽車（自動(dòng)駕駛“IMU+GNSS全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)”方案）等；消費(fèi)級(jí)IMU的性能指標(biāo)最弱但具有成本優(yōu)勢(shì)，在智能手機(jī)、可穿戴設(shè)備、游戲手柄等消費(fèi)電子領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。

MEMS成為慣性傳感領(lǐng)域主要的技術(shù)路線。按照技術(shù)路線分，慣導(dǎo)可分為MEMS、光纖、激光等，根據(jù)智研咨詢，2023年我國(guó)激光慣導(dǎo)系統(tǒng)、光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)、MEMS及其他系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模占比分別約為30.8%/32.3%/36.9%，目前分布較為平均。但是，對(duì)比來看，光纖慣導(dǎo)動(dòng)態(tài)范圍寬，啟動(dòng)時(shí)間短，適合戰(zhàn)術(shù)級(jí)應(yīng)用和惡劣環(huán)境，成本較高；激光慣導(dǎo)精度高，但體積大，成本更高昂，多用于航天航空領(lǐng)域。相比之下，MEMS技術(shù)小型化、輕量化、易于批量化生產(chǎn)的優(yōu)勢(shì)尤為明顯，逐步成為人形機(jī)器人慣性傳感器領(lǐng)域主流技術(shù)路線。

2、產(chǎn)業(yè)鏈及競(jìng)爭(zhēng)格局：上游陀螺儀和加速度計(jì)對(duì)精度起到?jīng)Q定性作用

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)鏈上游為慣性器件及其他元器件供應(yīng)商，包括陀螺儀供應(yīng)商和加速度計(jì)供應(yīng)商；產(chǎn)業(yè)鏈中游參與主體是INS模塊生產(chǎn)企業(yè)、GNSS模塊生產(chǎn)企業(yè)及慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)集成商；產(chǎn)業(yè)鏈下游參與者為航天航空、車輛、消費(fèi)電子、自動(dòng)駕駛等相關(guān)行業(yè)企業(yè)。

慣性器件層對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)起到?jīng)Q定性作用，且其技術(shù)門檻高，是產(chǎn)業(yè)鏈的核心部分。陀螺儀用于測(cè)量角速度，確定物體的姿態(tài)和航向，其難點(diǎn)在于克服零偏穩(wěn)定性、溫度漂移等誤差；加速度計(jì)則通過檢測(cè)比力來推算線加速度，但易受振動(dòng)、安裝誤差等因素干擾，高精度校準(zhǔn)是關(guān)鍵挑戰(zhàn)。當(dāng)前，MEMS工藝的進(jìn)步正推動(dòng)陀螺儀和加速度計(jì)向小型化、低成本方向發(fā)展，但航天航空級(jí)高精度器件仍被國(guó)外巨頭壟斷，國(guó)產(chǎn)替代需突破材料、工藝和算法等多環(huán)節(jié)瓶頸。

外資企業(yè)主導(dǎo)市場(chǎng)，國(guó)內(nèi)廠商仍需發(fā)展。MEMS慣性技術(shù)經(jīng)二十多年的發(fā)展已經(jīng)進(jìn)入成熟應(yīng)用，海外廠商具備先發(fā)優(yōu)勢(shì)，國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品定位誤差、陀螺零偏、加速度計(jì)零偏等領(lǐng)域均與國(guó)外頭部企業(yè)存在差距。根據(jù)微納制造產(chǎn)業(yè)促進(jìn)會(huì)，2023年高端慣性傳感器市場(chǎng)市占率前三的廠商分別為霍尼韋爾、Northrop Grumman和Safran，CR3達(dá)到67%；根據(jù)芯謀研究數(shù)據(jù)，2022年我國(guó)MEMS IMU市占率前五的廠商均為國(guó)際頭部廠商，本土龍頭矽?？萍际姓悸蕛H2%。

3、工藝探索：芯片制造&模組組裝為核心技術(shù)壁壘

MEMS IMU的生產(chǎn)流程主要包括MEMS芯片制造、傳感器模組組裝、校準(zhǔn)與測(cè)試、系統(tǒng)集成等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，涉及半導(dǎo)體工藝、精密封裝、高精度標(biāo)定等技術(shù)。

MEMS芯片制造：利用半導(dǎo)體工藝在晶圓上制造微機(jī)械結(jié)構(gòu)，包括光刻、刻蝕、薄膜沉積和深硅刻蝕等步驟，隨后進(jìn)行ASIC芯片設(shè)計(jì)與集成。

傳感器模組組裝：將MEMS芯片與ASIC芯片通過金線鍵合或倒裝焊技術(shù)連接，并進(jìn)行封裝，實(shí)現(xiàn)多軸傳感器的集成。

校準(zhǔn)與測(cè)試：對(duì)IMU進(jìn)行靜態(tài)和動(dòng)態(tài)標(biāo)定，以及溫循和可靠性測(cè)試，確保傳感器的精度和穩(wěn)定性。

系統(tǒng)集成：將校準(zhǔn)后的IMU與其它傳感器和系統(tǒng)組件結(jié)合，通過數(shù)據(jù)融合算法實(shí)現(xiàn)多傳感器信息的整合，以適配特定應(yīng)用需求。

芯片設(shè)計(jì)制造和模組組裝是技術(shù)壁壘最高、附加值最大的核心環(huán)節(jié)。

上游芯片制造是MEMS IMU技術(shù)研發(fā)的核心，每一高性能MEMS慣性傳感器，均包含一顆微機(jī)械（MEMS）芯片和一顆專用控制電路（ASIC）芯片，其性能高低直接決定慣性系統(tǒng)的整體表現(xiàn)。該領(lǐng)域核心技術(shù)目前為海外廠商占主導(dǎo)，包括霍尼韋爾、TDK、ST、Silicon Sensing等。國(guó)內(nèi)，芯動(dòng)聯(lián)科是唯一能夠生產(chǎn)高精度MEMS傳感器的國(guó)內(nèi)廠商，此外正在布局自動(dòng)駕駛L3級(jí)以及以上所需的IMU芯片的廠商還包括上海砂?？萍肌⑸钲谏畹习雽?dǎo)體等。

在組裝環(huán)節(jié)，將MEMS芯片、ASIC封裝為完整IMU模組，核心挑戰(zhàn)在于封裝工藝和校準(zhǔn)技術(shù)。海外霍尼韋爾、賽峰集團(tuán)等掌握航天航空級(jí)氣密封裝技術(shù)，用于校準(zhǔn)與測(cè)試的高精度轉(zhuǎn)臺(tái)、振動(dòng)臺(tái)（補(bǔ)償零偏和溫漂）等設(shè)備被歐美廠商壟斷，國(guó)內(nèi)企業(yè)正加速封裝技術(shù)研發(fā)并降低對(duì)硬件校準(zhǔn)的依賴。

4、應(yīng)用方向：主流廠商應(yīng)用滲透率較高，單體數(shù)量有望提升

人形機(jī)器人廠商加大慣性導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用。IMU對(duì)于機(jī)器人的必要性主要體現(xiàn)在三個(gè)方面，定位、姿態(tài)平衡和感知反饋，是其姿態(tài)控制的核心。目前，大部分人形機(jī)器人主流廠商均有明確對(duì)IMU的應(yīng)用，國(guó)內(nèi)多家機(jī)器人廠商如宇樹、優(yōu)必選、智元等，也在其最新方案中增加了IMU的使用；能夠認(rèn)為，消費(fèi)級(jí)IMU+主控的應(yīng)用量有望持續(xù)提升。

5、市場(chǎng)預(yù)測(cè)：十年CAGR65%，2035年市場(chǎng)規(guī)模將超74億

IMU市場(chǎng)份額高度集中，全球MEMS IMU市場(chǎng)CR5約93%。IMU技術(shù)，特別是其核心的MEMS（微機(jī)電系統(tǒng)）技術(shù)，擁有極高的技術(shù)壁壘和工藝門檻。經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展，市場(chǎng)份額高度集中在幾家擁有深厚技術(shù)積累和規(guī)?；a(chǎn)能力的國(guó)際大廠手中。

中性測(cè)算下，2025年人形機(jī)器人IMU市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到0.5億元，2030年可達(dá)25.1億元，2035年可達(dá)74.38億元，2025-2035年CAGR為65.0%。

06

視覺傳感器：環(huán)境感知的“眼睛”

1、視覺：人形機(jī)器人視覺方案較多，2D和3D方案仍未收斂

機(jī)器視覺，即視覺傳感器技術(shù)，是一種利用機(jī)器替代人眼進(jìn)行視覺識(shí)別和判斷的技術(shù)。在工業(yè)生產(chǎn)中，機(jī)器視覺的引入主要目的是提高生產(chǎn)效率、降低誤差率、減少成本，并將人力從重復(fù)性高或危險(xiǎn)的工作環(huán)境中解放出來。根據(jù)圖像數(shù)據(jù)的維度，機(jī)器視覺在工業(yè)中的應(yīng)用主要分為二維（2D）和三維（3D）兩大類，其核心功能包括物體識(shí)別、尺寸測(cè)量、精確定位以及質(zhì)量檢測(cè)等。其中，識(shí)別功能相對(duì)容易實(shí)現(xiàn)，而檢測(cè)功能則更具挑戰(zhàn)性。

二維（2D）技術(shù)主要用于獲取平面圖像，三維（3D）技術(shù)能夠提供更全面的物體信息，并在二維空間內(nèi)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位和識(shí)別。二維（2D）技術(shù)主要用于獲取平面圖像，然而，2D技術(shù)無法提供物體的三維信息，例如高度和體積，且對(duì)光照條件和物體運(yùn)動(dòng)較為敏感，容易受到干擾。相比之下，三維（3D）技術(shù)能夠提供更全面的物體信息，并在三維空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的精確定位，從而支持更復(fù)雜的功能，如人臉識(shí)別、三維建模和復(fù)雜結(jié)構(gòu)的檢測(cè)。盡管3D技術(shù)在數(shù)據(jù)處理和存儲(chǔ)方面仍面臨一些挑戰(zhàn)，但其在許多應(yīng)用場(chǎng)景中展現(xiàn)出獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，能夠滿足更高精度和更復(fù)雜任務(wù)的需求。

3D視覺發(fā)展趨勢(shì)較為明確。面對(duì)高度復(fù)雜、高度變化的環(huán)境，能夠認(rèn)為3D視覺相比2D視覺可獲取空間坐標(biāo)信息，幫助具身智能更好地執(zhí)行各類復(fù)雜操作，在人形機(jī)器人中有望廣泛應(yīng)用。3D成像技術(shù)具體分類來看，立體視覺方案使用雙攝像頭模擬人眼視差，中等距離適用，成本低但軟件復(fù)雜；ToF技術(shù)用紅外光測(cè)距，響應(yīng)快、范圍廣，低光性能強(qiáng)；結(jié)構(gòu)光編碼投影高精度，強(qiáng)光性能一般，且校準(zhǔn)成本高；激光三角法超高精度但范圍小，適合工業(yè)檢測(cè)。目前結(jié)構(gòu)光、ToF和雙目立體視覺銷量占比之和超90%。

“攝像頭+雷達(dá)”是人形機(jī)器人常見的視覺方案。激光雷達(dá)利用激光實(shí)現(xiàn)精確測(cè)距，在感知算法尚未成熟的早期階段的優(yōu)勢(shì)更為凸顯。激光雷達(dá)在當(dāng)前人形機(jī)器人的應(yīng)用中僅次于攝像頭，宇樹科技、Agility、智元機(jī)器人等均采用“攝像頭+激光雷達(dá)”的方案。此外，毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、紅外傳感器的配備可進(jìn)一步完善了人形機(jī)器人的視覺感知，例如超聲波雷達(dá)有顯著的成本優(yōu)勢(shì)，紅外傳感器彌補(bǔ)了攝像頭在暗光條件下的感知盲區(qū)。

當(dāng)前主流人形機(jī)器人廠商的視覺感知技術(shù)主要分為兩大技術(shù)路線。

2D視覺：特斯拉在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中開創(chuàng)性地構(gòu)建了BEV視角下的Transformer神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，配合Occupancy Network（占據(jù)網(wǎng)絡(luò)）算法，僅需配置2D攝像頭即可實(shí)現(xiàn)3D的環(huán)境感知。這種技術(shù)范式已被成功遷移到人形機(jī)器人領(lǐng)域，包括特斯拉Optimus和Figure01等產(chǎn)品，都采用"多攝像頭陣列+大模型算法"的解決方案來實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知。

3D視覺：融合立體視覺、結(jié)構(gòu)光、ToF以及激光三角法等多種3D視覺成像技術(shù)，通過配備RGB-D深度相機(jī)直接獲取距離信息。相比純2D視覺方案，這種方法減少了算法依賴，實(shí)現(xiàn)難度相對(duì)較小。目前，宇樹科技、優(yōu)必選、Agility Robotics、智元機(jī)器人等廠商都選擇了這一技術(shù)路徑。

2、產(chǎn)業(yè)鏈：整體技術(shù)較為成熟，上游圖像傳感器仍主要以外資品牌為主

視覺傳感器產(chǎn)業(yè)鏈上游主要包括光源設(shè)備、鏡頭、工業(yè)相機(jī)、圖像采集卡等零部件，以及視覺軟件及算法；中游是設(shè)備制造和系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)；下游則是各類終端應(yīng)用市場(chǎng)，包括消費(fèi)電子、半導(dǎo)體、汽車、機(jī)器人、工業(yè)檢測(cè)等。從成本構(gòu)成的角度來看，硬件（如光源、鏡頭、相機(jī)等）成本占比較大，約45%，其次，軟件開發(fā)是產(chǎn)業(yè)鏈的重要環(huán)節(jié)，占機(jī)器視覺系統(tǒng)成本的35%左右。

圖像傳感器、處理器為上游主要部件，市場(chǎng)呈現(xiàn)"一超多強(qiáng)"的競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)。圖像傳感器是攝像頭系統(tǒng)中將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的核心元件，主要分為CCD(電荷耦合器件)和CMOS(互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)兩種類型，其中CMOS圖像傳感器(CIS)憑借低功耗、高集成度和低成本優(yōu)勢(shì)，成為主流應(yīng)用。索尼長(zhǎng)期占據(jù)CIS市場(chǎng)龍頭地位，在車載CIS細(xì)分市場(chǎng)，據(jù)ICVTank數(shù)據(jù)顯示，2023年全球汽車CIS市場(chǎng)中安森美、豪威科技分別占據(jù)48%、28%，汽車場(chǎng)景在耐高溫、防碰撞等指標(biāo)上與人形機(jī)器人領(lǐng)域更為相似，能夠認(rèn)為或可一定程度上反映具身智能圖像傳感器市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局。

3、市場(chǎng)預(yù)測(cè)：中國(guó)機(jī)器視覺市場(chǎng)“冷熱不均”，人形機(jī)器人開啟百億新賽道

根據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2024年中國(guó)機(jī)器視覺市場(chǎng)規(guī)模181.47億元，同比下滑1.97%。其中，2D視覺市場(chǎng)規(guī)模約為153.32億元，同比下滑5.07%，3D視覺市場(chǎng)約為28.15億元，同比增長(zhǎng)19.18%。高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測(cè)，2025年中國(guó)機(jī)器視覺市場(chǎng)規(guī)模有望突破210億元，同比增速超14%。

中性測(cè)算下，2025年人形機(jī)器人視覺傳感器市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到0.91億元，2030年可達(dá)45.18億元，2035年可達(dá)133.88億元，2025-2035年CAGR為64.7%。

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行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)

傳感器在人形機(jī)器人中價(jià)值量約22.4%。以特斯拉Optimus為例，預(yù)計(jì)一臺(tái)人形機(jī)器人需要4個(gè)六維力傳感器、14個(gè)一維力傳感器、14個(gè)力矩傳感器、10個(gè)觸覺傳感器、2個(gè)IMU傳感器、2個(gè)視覺傳感器，測(cè)算價(jià)值量合計(jì)約為8.96萬元，按照人形機(jī)器人40萬元/臺(tái)BOM成本測(cè)算價(jià)值占比約22.4%。

市場(chǎng)規(guī)模：根據(jù)前文分類別中性測(cè)算，預(yù)計(jì)2035年人形機(jī)器人傳感器市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到約848億元，2025-2035年CAGR約46.6%。

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相關(guān)公司

1、漢威科技：與多家人形機(jī)器人本體廠商展開合作

漢威科技兼具電子皮膚制造與產(chǎn)品經(jīng)驗(yàn)。在具身智能領(lǐng)域，漢威積累了豐富的傳感器產(chǎn)品儲(chǔ)備，例如：柔性觸覺傳感器、慣性測(cè)量單元、MEMS壓力應(yīng)變片、氣味嗅覺傳感器（電子鼻）等，目前已構(gòu)建起覆蓋“觸覺-平衡-力控-嗅覺”的多維產(chǎn)品矩陣，為機(jī)器人智能化發(fā)展提供了多種感知解決方案；目前，公司柔性電子皮膚產(chǎn)品與多家人形機(jī)器人本體廠商展開合作，同時(shí)已經(jīng)向部分機(jī)器人廠家進(jìn)行小批量供貨。2024年，公司憑借在柔性電子領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，參與起草并制定了國(guó)內(nèi)首個(gè)柔性電子行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，進(jìn)一步鞏固了行業(yè)領(lǐng)先地位。在醫(yī)養(yǎng)方面，公司積極開發(fā)新產(chǎn)品，豐富產(chǎn)品線，逐步開始量產(chǎn)。在智能醫(yī)療器械和智能可穿戴方面，公司布局的非接觸式睡眠監(jiān)測(cè)產(chǎn)品、智能打鼾干預(yù)產(chǎn)品等已實(shí)現(xiàn)規(guī)模化生產(chǎn)，公司新研發(fā)的智能汗液檢測(cè)儀已經(jīng)通過功能測(cè)試，能有效監(jiān)測(cè)人體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。此外，為滿足日益增長(zhǎng)的市場(chǎng)需求，蘇州能斯達(dá)正在積極推進(jìn)新自動(dòng)化產(chǎn)線的擴(kuò)建工作，進(jìn)一步提高公司生產(chǎn)效率，為公司未來業(yè)務(wù)拓展和市場(chǎng)份額提升提供強(qiáng)有力的產(chǎn)能保障。

2、福萊新材：電子皮膚二代產(chǎn)品延展至三維力，戰(zhàn)略合作兆威機(jī)電

第二代電子皮膚產(chǎn)品延展至三維力，戰(zhàn)略合作兆威機(jī)電。福萊新材前沿布局人形機(jī)器人電子皮膚，2025年6月福萊新材已經(jīng)發(fā)布機(jī)器人靈巧手第二代產(chǎn)品，2025年7月福萊新材與兆威機(jī)電簽署戰(zhàn)略合作備忘錄。

第二代傳感器能夠?qū)崿F(xiàn)“全曲面”覆蓋，在機(jī)器人靈巧手上可完整部署于指尖、指腹、手心、手背等關(guān)鍵區(qū)域，達(dá)成全域觸覺感知，極大擴(kuò)展了機(jī)器人的有效感知范圍和環(huán)境適應(yīng)性。

“三維力”矢量感知能力的實(shí)現(xiàn)。新品超越了第一代產(chǎn)品單一垂直力檢測(cè)的局限，能夠精準(zhǔn)捕捉和解析多方向的作用力，包括垂直力和剪切力等，感知力的大小和方向信息。這項(xiàng)能力對(duì)于機(jī)器人實(shí)現(xiàn)精細(xì)、靈巧的操作至關(guān)重要，為其在復(fù)雜交互場(chǎng)景中提供了更豐富、更精確的觸覺數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

在材料方面，采用分子層面優(yōu)化的復(fù)合傳感材料提升靈敏度和可靠性，并應(yīng)用仿生表面硅膠模擬人類皮膚結(jié)構(gòu)與微觀紋理，提升接觸穩(wěn)定性和抓取成功率。在算法方面，運(yùn)用深度學(xué)習(xí)觸覺識(shí)別與多模態(tài)感知數(shù)據(jù)融合技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高維特征實(shí)時(shí)提取與異構(gòu)信號(hào)的智能整合，大幅提升感知精度。

3、柯力傳感：力傳感器龍頭，布局“傳感器森林”

傳感器龍頭，構(gòu)建工業(yè)物聯(lián)體系。公司深耕傳感器和工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域，形成智能工業(yè)測(cè)控與計(jì)量、智慧物流設(shè)備、能源環(huán)境設(shè)備測(cè)量、機(jī)器人傳感器等四大版塊的業(yè)態(tài)布局。目前公司已涉足稱重、光電、水質(zhì)、光纖測(cè)溫、光幕、氣體、位移、電量、溫濕度壓力、流量、3D視覺、激光測(cè)距、振動(dòng)傳感器、機(jī)器人多維力傳感器等近二十種傳感器，并拓展在智慧物流、智能庫房、礦井物探、建筑機(jī)械物聯(lián)網(wǎng)、無人值守、冶金化工、新能源自動(dòng)化裝備、食品自動(dòng)化裝備生產(chǎn)線等不同工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用場(chǎng)景，構(gòu)建軟件開發(fā)平臺(tái)、大數(shù)據(jù)平臺(tái)、芯片解決方案平臺(tái)、產(chǎn)業(yè)大腦、產(chǎn)業(yè)園等產(chǎn)業(yè)平臺(tái)體系。截至2024年底，柯力集團(tuán)打造的“傳感器森林”的戰(zhàn)略投資布局初見雛形。

六維力/力矩傳感器已給多個(gè)客戶送樣，部分客戶進(jìn)入批量訂單階段。公司瞄準(zhǔn)新趨勢(shì)、新產(chǎn)業(yè)、新客戶、新需求，“以市場(chǎng)為師”，圍繞六維力傳感器、機(jī)器人關(guān)節(jié)力/力矩傳感器、觸覺傳感器、多物理量傳感器方向全面推進(jìn)“新四樣”傳感器發(fā)展。公司六維力/力矩傳感器已完成人形機(jī)器人手腕、腳腕，工業(yè)臂、協(xié)作臂末端的產(chǎn)品系列開發(fā)，掌握了結(jié)構(gòu)解耦、算法解耦、高速采樣通訊等技術(shù)要點(diǎn)，并已給50多家國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人客戶送樣，部分客戶已進(jìn)入批量訂單階段。

4、安培龍：橫向拓展力傳感器，產(chǎn)品&客戶開拓迅速

國(guó)產(chǎn)車規(guī)級(jí)傳感器領(lǐng)軍者。公司以熱敏電阻起家，深耕傳感器二十余年，縱橫向并舉拓展產(chǎn)品、客戶與下游應(yīng)用領(lǐng)域，形成溫度、壓力、氧、力四大傳感器產(chǎn)品矩陣。

力傳感器聚焦高價(jià)值場(chǎng)景：公司基于MEMS硅基應(yīng)變片+玻璃微熔工藝的EMB剎車力傳感器已進(jìn)入國(guó)內(nèi)頭部車企裝車試驗(yàn)；公司用于機(jī)器人力傳感器包括單向力傳感器、力矩傳感器以及六維力傳感器，基于MEMS硅基半導(dǎo)體應(yīng)變片+玻璃微熔工藝的單向力傳感器以及力矩傳感器已開發(fā)完成，已給多家機(jī)器人客戶進(jìn)行送樣?；贛EMS硅基半導(dǎo)體應(yīng)變片+玻璃微熔工藝六維力傳感器目前正在研發(fā)及客戶技術(shù)交流過程中，有望在工業(yè)自動(dòng)化場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)突破。

5、凌云股份：主業(yè)穩(wěn)健增長(zhǎng)，六維力傳感器項(xiàng)目助力海外市場(chǎng)拓展

公司主業(yè)穩(wěn)健增長(zhǎng)，海外市場(chǎng)拓展順利。凌云工業(yè)股份有限公司成立于1995年，聚焦汽車輕量化系統(tǒng)、低排放汽車管路系統(tǒng)和市政工程管道系統(tǒng)三大核心領(lǐng)域。

聯(lián)合科研機(jī)構(gòu)成立六維力傳感器項(xiàng)目組。2023年，凌云股份聯(lián)合中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院和中兵智能創(chuàng)新研究院揭榜國(guó)家六維力傳感器技術(shù)，旨在突破高精度、低成本、智能化的六維力傳感器關(guān)鍵技術(shù)，推動(dòng)其在人形機(jī)器人等領(lǐng)域的產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。根據(jù)官方公眾號(hào)，中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)院智能所于1991年研制出我國(guó)第一臺(tái)六維腕力傳感器，并已經(jīng)實(shí)現(xiàn)深海、航空航天、人形機(jī)器人等多項(xiàng)任務(wù)的傳感器標(biāo)定工作，在六維力傳感上具備技術(shù)領(lǐng)先性。根據(jù)公司公告，凌云股份在涿州已經(jīng)開始建設(shè)年產(chǎn)約3千力傳感器產(chǎn)品的產(chǎn)線。

6、芯動(dòng)聯(lián)科：MEMS慣性傳感器領(lǐng)域業(yè)內(nèi)領(lǐng)先

芯動(dòng)聯(lián)科主營(yíng)業(yè)務(wù)是高性能硅基MEMS慣性傳感器的研發(fā)、測(cè)試與銷售。公司的主要產(chǎn)品是MEMS陀螺儀、MEMS加速度計(jì)、慣性測(cè)量單元、技術(shù)服務(wù)，目前已形成自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高性能MEMS慣性傳感器產(chǎn)品體系并批量生產(chǎn)及應(yīng)用，在MEMS慣性傳感器芯片設(shè)計(jì)、MEMS工藝方案開發(fā)、封裝與測(cè)試等主要環(huán)節(jié)形成了技術(shù)閉環(huán)，建立了完整的業(yè)務(wù)流程和供應(yīng)鏈體系。

公司高性能MEMS陀螺儀核心性能指標(biāo)已達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)了批量化應(yīng)用。公司專注于從事產(chǎn)品的研發(fā)，獲得“國(guó)家專精特新‘小巨人’企業(yè)”、“高新技術(shù)企業(yè)”等榮譽(yù)稱號(hào)。

7、奧比中光：卡位3D視覺傳感器

國(guó)內(nèi)3D視覺領(lǐng)軍者，具身智能有望打開增長(zhǎng)新通道。公司是國(guó)內(nèi)3D視覺領(lǐng)先企業(yè)，成立于2013年，總部位于深圳，2022年7月在科創(chuàng)板上市。公司主營(yíng)業(yè)務(wù)是3D視覺感知產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，擁有包括結(jié)構(gòu)光、iToF、dToF、雙目、Lidar、工業(yè)三維測(cè)量在內(nèi)的完整技術(shù)體系，具備極強(qiáng)的行業(yè)know-how，產(chǎn)品性能對(duì)標(biāo)國(guó)際巨頭。公司致力于構(gòu)建機(jī)器人與AI視覺產(chǎn)業(yè)中臺(tái)，打造機(jī)器人的“眼睛”，根據(jù)公司官網(wǎng)信息，公司機(jī)器人視覺業(yè)務(wù)在中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)占有率超過70%。

公司構(gòu)建了“全棧式技術(shù)研發(fā)能力+全領(lǐng)域技術(shù)路線布局”的3D視覺感知技術(shù)體系，是市場(chǎng)上為數(shù)不多能夠提供全套自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)3D視覺感知產(chǎn)品的企業(yè)。公司抓緊具身智能歷史性機(jī)遇，推出Femto系列iToF深度相機(jī)、Gemini335/336系列結(jié)構(gòu)光深度相機(jī)以及MS600激光雷達(dá)等多款產(chǎn)品，支持各類型機(jī)器人在室內(nèi)外復(fù)雜場(chǎng)景下執(zhí)行視覺應(yīng)用，為迎接具身智能市場(chǎng)需求的爆發(fā)做好充分準(zhǔn)備。此外，三維掃描也是公司重點(diǎn)發(fā)展方向之一，公司攜手創(chuàng)想三維，2024年取得突破性進(jìn)展，未來隨著市場(chǎng)的持續(xù)開拓，三維掃描有望成為公司重要的增長(zhǎng)點(diǎn)。

8、奧普特：機(jī)器視覺應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)先者

領(lǐng)跑機(jī)器視覺領(lǐng)域，工業(yè)自動(dòng)化+智能機(jī)器人雙軌發(fā)展。奧普特是機(jī)器視覺核心零部件龍頭，技術(shù)與產(chǎn)品生態(tài)涵蓋傳統(tǒng)機(jī)器視覺與具身智能領(lǐng)域，機(jī)器視覺核心部件貢獻(xiàn)近九成營(yíng)收，毛利率超60%。公司持續(xù)加大研發(fā)投入，連續(xù)2年高于2億元，研發(fā)費(fèi)用占比達(dá)20%以上，高于行業(yè)平均。2025年4月公司發(fā)布股權(quán)激勵(lì)，彰顯公司增長(zhǎng)信心。公司于2025年6月18日正式提出工業(yè)自動(dòng)化與智能機(jī)器人雙軌發(fā)展戰(zhàn)略，加速推動(dòng)AI質(zhì)檢落地及推出多款具身智能產(chǎn)品。

“視覺、運(yùn)控”雙輪驅(qū)動(dòng)，加速布局人形機(jī)器人。公司推出多款3D相機(jī)產(chǎn)品，收購(gòu)運(yùn)控企業(yè)東莞泰萊，以“視覺、運(yùn)控”雙輪驅(qū)動(dòng)布局人形機(jī)器人。公司人形視覺3D相機(jī)產(chǎn)品包括線激光、投影結(jié)構(gòu)光、散斑結(jié)構(gòu)光、TOF相機(jī)。東莞泰萊深耕精密傳動(dòng)領(lǐng)域，將與公司業(yè)務(wù)深度協(xié)同，目前關(guān)節(jié)模組已送樣，未來將在與人形機(jī)器人相關(guān)的空心杯電機(jī)、無框力矩電機(jī)等領(lǐng)域加大投入。

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參考研報(bào)

1.興業(yè)證券-機(jī)械行業(yè)人形機(jī)器人系列深度報(bào)告（三）：機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能層級(jí)躍遷的硬件基石——傳感器

2.湘財(cái)證券-機(jī)器人行業(yè)深度：傳感器，人形機(jī)器人與外界互動(dòng)核心零部件

3.財(cái)信證券-可轉(zhuǎn)債主題研究系列（五）：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)程加速，中長(zhǎng)期市場(chǎng)空間廣闊

4.東北證券-機(jī)械設(shè)備行業(yè)：電子皮膚百億市場(chǎng)，算法+工藝+渠道構(gòu)造壁壘

5.光大證券-安培龍-301413-首次覆蓋報(bào)告：傳感器國(guó)產(chǎn)替代龍頭，戰(zhàn)略發(fā)展機(jī)器人用力傳感器

6.華金證券-汽車行業(yè)人形機(jī)器人系列報(bào)告（一）：六維力傳感器市場(chǎng)加速擴(kuò)容，國(guó)產(chǎn)替代機(jī)遇與挑戰(zhàn)并存

7.平安證券-奧比中光-688322-3D視覺行業(yè)翹楚，具身智能助力成長(zhǎng)