摘   要： 本文采用嵌入式實時系統(tǒng)軟件設計方法對星載姿軌控計算機系統(tǒng)進行設計，軟件系統(tǒng)采用層次模塊化結(jié)構。采用嵌入式實時操作系統(tǒng)連接姿軌控應用程序和底層硬件，文中給出了姿軌控計算機軟件系統(tǒng)設計流程圖、軟件應用層縱橫結(jié)合型結(jié)構，以及任務模塊調(diào)度管理的仿真結(jié)果。
引言
軟件體系結(jié)構是對軟件各高層抽象的理解，必須在較早階段對軟件進行體系結(jié)構層的分析，其中算法和數(shù)據(jù)結(jié)構的選擇處在軟件體系結(jié)構的較低層次上。系統(tǒng)結(jié)構的問題包括：用一系列組件來組織一個系統(tǒng)，全局控制結(jié)構，通信、同步和數(shù)據(jù)存取協(xié)議，設計元件之間功能的劃分，物理的分布方式，系統(tǒng)運行狀況的估計和測量，演化方向，設計模式的選擇等，這些都是設計階段的軟件體系結(jié)構。
傳統(tǒng)星載軟件的設計方法、開發(fā)手段已不能適應日益復雜的需求，采用微內(nèi)核的實時操作系統(tǒng)作為軟件的系統(tǒng)結(jié)構是一種縮短開發(fā)周期、調(diào)試方便有效的快速解決方案。經(jīng)過比較，在采用32位微處理器的前提下選用Vxworks嵌入式實時操作系統(tǒng)。

圖1 縱橫結(jié)合型體系結(jié)構設計

軟件體系結(jié)構分析與總體設計
目前比較普遍的體系結(jié)構有：
管道和過濾器型
這種體系結(jié)構中每個組件有一系列輸入和一系列輸出，一個組件從它的入口讀取數(shù)據(jù)流，在它的出口產(chǎn)生數(shù)據(jù)流。組件就是過濾器，在組件之間傳送數(shù)據(jù)的接口即管道。
面向?qū)ο蟮慕M織方式
數(shù)據(jù)和它的原始操作是封裝在對象內(nèi)部，對象通過事件驅(qū)動來協(xié)同工作。對象要保證內(nèi)部數(shù)據(jù)的正確性和對外實現(xiàn)方法的隱藏性。
共享存儲體型
包含兩種不同的組件，中心數(shù)據(jù)結(jié)構代表當前狀態(tài)，一系列獨立的組件來操縱中心數(shù)據(jù)存儲，并通過中心存儲體相互通訊。
解釋機型
用軟件產(chǎn)生的一個虛擬機，模仿其他機器，解釋并執(zhí)行特定的指令序列。
垂直型
包含一系列類，并將它們組織成層次和線索。層次是在相同抽象層次的一系列類。線索是一類子系統(tǒng)，它們之間存在調(diào)用與被調(diào)用的關系，在執(zhí)行后，完成一個子系統(tǒng)的功能。
層次型
一個分層系統(tǒng)中，每一層向它的上一層提供服務，同時使用它的下一層提供的服務。這種結(jié)構支持基于抽象層次的設計、演化和重用。層次型又分為橫向型、縱向型與縱橫結(jié)合型。
橫向體系結(jié)構，是指某一個軟件系統(tǒng)可分為多個層次，層次之間的組件關系較為簡單，只有上層組件調(diào)用下層組件的關系，而同一層次內(nèi)部各組件之間的聯(lián)系較為密切，相互之間傳送消息比較頻繁。在采用體系結(jié)構的基礎上，按信息流來劃分邊界，信息流內(nèi)部再劃分子系統(tǒng)。
縱向體系結(jié)構中包含層次和線索兩個概念。層次是指在相同的抽象層次上的一系列組件，而線索是子系統(tǒng)的特例，指所包含的一系列組件用于完成一個功能?？v向的軟件結(jié)構具有可理解性、可適應性、可重用性。
縱橫結(jié)合型體系結(jié)構中，一個組件不僅在垂直方向與其他組件發(fā)生關系，同時在水平方向也與其他組件發(fā)生作用。針對衛(wèi)星姿軌控系統(tǒng)的需求，軟件系統(tǒng)采用縱橫結(jié)合型體系結(jié)構，如圖1所示。
在姿軌控軟件結(jié)構設計上要力求簡單，模塊化結(jié)構的軟件易于單獨開發(fā)而后集成，在按照共同的數(shù)據(jù)接口開發(fā)后，便于測試，若在軌運行過程中出現(xiàn)問題，易于查找錯誤和排除錯誤，從而到達提高可靠性的目的。在設計小衛(wèi)星軟件系統(tǒng)的過程中，可以借鑒“模塊化公用艙”和“軟件總線”思想，對星載嵌入式軟件系統(tǒng)的開發(fā)采用模塊化軟構件來設計軟件的功能模塊，從而提高軟件開發(fā)的效率、程序的質(zhì)量，并改進維護方式。

圖2  設計流程圖

圖3 仿真圖

圖4  仿真圖

從軟件角度，姿軌控軟件主要完成以下功能：設置系統(tǒng)工作模式、部件工作狀態(tài)；接收星務總線傳來的軌道參數(shù)、在軌編程信息等；實時采集數(shù)據(jù)并進行處理；根據(jù)控制律，計算控制指令，對太陽或地球跟蹤定向；在軌檢測、系統(tǒng)重構等?？蓪⑿禽d控制計算機軟件分為三部分：系統(tǒng)引導程序、系統(tǒng)軟件、應用軟件。

設計流程與任務調(diào)度方式
實時操作系統(tǒng)為應用軟件和其它模塊提供運行環(huán)境和多任務管理。應用軟件通過設備驅(qū)動模塊采集敏感部件的姿態(tài)信息和GPS接收機的軌道信息，進行控制規(guī)律的解算，并通過設備驅(qū)動模塊控制執(zhí)行機構和太陽帆板。程序和數(shù)據(jù)注入模塊通過數(shù)據(jù)總線獲得地面的程序或者數(shù)據(jù)注入到應用軟件；遙測遙控數(shù)據(jù)管理模塊通過數(shù)據(jù)總線與地面測控系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)和指令的傳輸。軟件結(jié)構設計流程如圖2所示。
姿軌控應用程序在實現(xiàn)上由多個任務協(xié)同工作完成，在結(jié)構上分為多任務調(diào)度管理任務(或稱為Schedule任務)、遙測遙控任務、故障診斷及系統(tǒng)重構任務、程序和數(shù)據(jù)注入任務、系統(tǒng)工作模式管理任務、姿態(tài)確定與控制、軌道控制等應用任務模塊。
作為多任務操作系統(tǒng)，為了突出實時性，降低系統(tǒng)調(diào)度的開銷，它的任務并不是真正的任務而是線程。姿軌控系統(tǒng)各個任務可以工作在系統(tǒng)級或者應用級，而且有許多不同的運行方式，這些都可以在使用中自由選擇，軟件設計人員有很大的靈活性。因此在姿軌控軟件的設計中，要充分考慮到嵌入式軟件的設計特點，合理利用它的特性。
在整個姿軌控系統(tǒng)中多任務管理任務工作于系統(tǒng)級，其他的任務均工作于應用級。工作于系統(tǒng)級的任務有更高的權限且受到操作系統(tǒng)的保護，這樣可以防止應用程序?qū)ο到y(tǒng)程序的誤操作，Schedule任務負責對其他任務的管理，工作于系統(tǒng)級。在其他的任務中與硬件相關的底層任務優(yōu)先級較高，其中故障檢測與恢復任務級別最高，其次是遙測遙控管理任務，最后是姿態(tài)系統(tǒng)I/O任務。
在姿軌控軟件系統(tǒng)中，所有的任務都被設置成可以被中斷的工作方式，以充分發(fā)揮硬件中斷的作用，在一定程度上提高了程序運行的并行度。在任務調(diào)度上，所有任務都工作在可剝奪的調(diào)度方式下，即在任何時刻，只要有一個任務進入就緒狀態(tài)而且優(yōu)先級高于正在運行的任務，則立即掛起當前的任務，轉(zhuǎn)而執(zhí)行新的任務，直到這個任務執(zhí)行完成后，再喚醒原來被掛起的低優(yōu)先級任務。

多任務調(diào)度管理的仿真實現(xiàn)
采用開發(fā)工具Tornado，運用系統(tǒng)集成仿真器VXSIM來進行任務模塊調(diào)度的仿真。仿真時考慮一種特殊情況：遙測遙控任務taskTelemetry打斷模式管理任務taskManager的執(zhí)行，但在遙測遙控任務執(zhí)行的過程中，系統(tǒng)發(fā)生了故障，則遙測遙控任務也被故障檢測及系統(tǒng)重構任務taskFaultdeal中斷，待系統(tǒng)故障處理完后恢復執(zhí)行taskTelemetry任務，完成后再恢復執(zhí)行工作模式管理任務。其仿真結(jié)果如圖3所示。
針對衛(wèi)星姿軌控系統(tǒng)的需求，應用軟件系統(tǒng)采用縱橫結(jié)合型層次體系結(jié)構。通過姿軌控系統(tǒng)工作模式管理模塊對各應用軟件任務模塊的調(diào)用來完成姿軌控應用軟件系統(tǒng)的功能。在每執(zhí)行完一個任務后，自動讀取任務模塊調(diào)度表中的下一個任務，通過計算，確定下次任務開始執(zhí)行的時間，并開始計時，時間到達后，據(jù)飛行任務模式字等內(nèi)容創(chuàng)建并運行相應的姿軌控應用任務模塊。對于需要再次調(diào)用的任務在運行完后掛起，等下次用時激活運行即可；對于不會再次調(diào)用的任務則在運行完后刪除，以免占用空間。
根據(jù)衛(wèi)星的工作模式，采用二維結(jié)構體數(shù)組Table[][]來定義任務模塊調(diào)度表。作為數(shù)組元素的構體變量包括任務名taskname、任務優(yōu)先級taskpri、任務標志位taskflag等，其中任務名、任務標志位定義為字符串數(shù)組，如下所示：
struct scheduleTable
{char taskname[12];
int taskpri;
char taskflag[8];
}Table[][];
采用雙重循環(huán)語句來讀寫任務模塊調(diào)度表，調(diào)用相應任務模塊，從而實現(xiàn)系統(tǒng)工作模式的管理，完成姿態(tài)軌道控制任務。模塊調(diào)度表定義為modenum×tablenum維數(shù)組，modenum為系統(tǒng)工作模式數(shù)，tablenum為當前工作模式下需調(diào)用的最大任務模塊數(shù)，程序語句如下：
for (I=1;I<=modenum;I++)
  for(J=1;J<=tablenum;J++)
{ /*據(jù)任務標志位進行判斷；*/
taskspawn()/taskRestart(taskIdmodule)；/*創(chuàng)建或直接啟動任務Table[][].name；*/
........
taskDelay();
taskSuspend()/taskDelete(taskIdmodule); /*據(jù)需求掛起或刪除運行完畢的當前任務；*/
}
仿真程序演示了衛(wèi)星工作模式1調(diào)用module1、module2完成相應姿軌控任務，工作模式2調(diào)用module3、module4、module1來實現(xiàn)姿態(tài)軌道控制。module2運行完后釋放表明工作模式1結(jié)束的信號量，再運行taskJudger任務進行工作模式切換，經(jīng)判斷進入模式2，調(diào)用module3、module4、module1，模式2結(jié)束再進行模式切換。依次類推，循環(huán)完成姿軌控任務。仿真結(jié)果如圖4所示。
任務模塊運行順序：工作模式管理模塊→module1→module2→工作模式管理模塊→module3→module4→module1→工作模式管理模塊→module4→.......

結(jié)語
本文設計的姿軌控計算機軟件系統(tǒng)采用層次模塊化設計和適合星載計算機系統(tǒng)需求的嵌入式實時操作系統(tǒng)，能達到星載軟件易調(diào)試、移植性強、易維護的目的，可適應有限的星載嵌入式控制計算機的計算能力和存儲空間，縮短開發(fā)周期、保證可靠性，模塊結(jié)構保證了星載軟件的可靠性和可重構性，對衛(wèi)星型號系列化和軟件工程化有重要意義。