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      電子發(fā)燒友網>電子資料下載>傳感與控制>基于磁場檢測的自平衡巡線智能小車設計

      基于磁場檢測的自平衡巡線智能小車設計

      2013-07-26 | pdf | 613 KB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      文中以第七屆"飛思卡爾"杯大學生智能車競賽為背景，以飛思卡爾MC9S12XS128單片機為核心，設計了一種自平衡巡線智能車系統(tǒng)。本設計基于倒立擺的動力學模型，經過卡爾曼濾波算法對陀螺儀和加速度計的輸出信號進行處理得到智能車的角速度和傾角，再通過PID運算處理后的輸出控制智能車的平衡、前進和轉向。實驗及實際比賽表明，本智能車系統(tǒng)可穩(wěn)定運行，具有速度快，轉向靈活，抗干擾性強的特點

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