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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>基于自適應互補濾波算法的輪式倒立擺控制_蘭建軍

      基于自適應互補濾波算法的輪式倒立擺控制_蘭建軍

      2015-10-10 | pdf | 359KB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      針對倒立擺控制系統(tǒng)中需要建立復雜的數(shù)學模型問題，提出一種利用加速度計和陀螺儀進行 倒立擺姿態(tài)檢測和控制的慣性測量方法。為準確獲取輪式倒立擺的姿態(tài)信息，采用自適應互補濾波 算法對兩種慣性傳感器的測量數(shù)據(jù)進行融合，并將控制方案在設計的輪式倒立擺裝置上進行了實驗 測試。實驗數(shù)據(jù)表明，利用慣性測量和自適應互補濾波算法的方案無需建立復雜的倒立擺數(shù)學模 型，同樣可以準確可靠的獲取倒立擺的姿態(tài)信息，實現(xiàn)倒立擺的姿態(tài)控制。
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