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本文介紹了北理傲雄車隊(duì)隊(duì)員們在準(zhǔn)備第三屆 Freescale智能車大賽過程中的工作成果。智能車的硬件平臺(tái)采用帶 MC9S12DP512處理器的 S12環(huán)境，軟件平臺(tái)為 CodeWarriorIDE 4.6開發(fā)環(huán)境，車模采用大賽組委會(huì)統(tǒng)一提供的 1：10 的仿真車模。文中介紹了智能小車控制系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)和開發(fā)流程。整個(gè)系統(tǒng)涉及車模機(jī)械結(jié)構(gòu)調(diào)整、 傳感器電路設(shè)計(jì)及信號(hào)處理、 控制算法和策略優(yōu)化等多個(gè)方面。為了提高智能賽車的行駛速度和可靠性，試驗(yàn)了多套方案，并進(jìn)行升級(jí)，結(jié)合 Labview 仿真平臺(tái)進(jìn)行了大量底層和上層測試，最終確定了現(xiàn)有的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和各項(xiàng)控制參數(shù)。
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