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全向移動(dòng)平臺(tái)采用多個(gè)麥克納姆輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，通過輪組的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的組合，可以以任意姿態(tài)在二維平面內(nèi)移動(dòng)，運(yùn)動(dòng)非常靈活、平穩(wěn)，通過位置細(xì)微調(diào)整實(shí)現(xiàn)精確定位和高精度軌跡控制，廣泛用于自主移動(dòng)機(jī)器人。為了提高全向移動(dòng)平臺(tái)控制的實(shí)時(shí)性和精確性，增強(qiáng)整個(gè)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性，對該平臺(tái)所采用的CAN總線網(wǎng)絡(luò)、DMA數(shù)據(jù)傳輸和PID控制算法等方法進(jìn)行研究。首先對基于麥克納姆輪的移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，然后為了加快傳感器數(shù)據(jù)的傳輸，采用DMA數(shù)據(jù)傳輸，而且主控和電機(jī)之間通過CAN總線網(wǎng)絡(luò)以1 M/S的速度進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。經(jīng)過測試，在遙控平臺(tái)全向運(yùn)動(dòng)的過程中，操作流暢，平臺(tái)無卡頓現(xiàn)象，并能夠快速準(zhǔn)確的到達(dá)目標(biāo)位置。滿足控制系統(tǒng)的穩(wěn)定可靠、精度高、抗干擾能力強(qiáng)等要求。
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