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在小型機(jī)械手里面應(yīng)該采用諧波減速器比較多（諧波減速器三三組件： 剛輪、柔輪、波發(fā)生器）。諧波減速器體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大，其工作原理理解起來(lái)比較簡(jiǎn)單了。而RV 減速器據(jù)說(shuō)具有長(zhǎng)期使用不需再加潤(rùn)滑劑、壽命長(zhǎng)、剛度好、減速比大、低振動(dòng)、高精度、保養(yǎng)便利等優(yōu)點(diǎn)，適用于在機(jī)器人上使用。它的傳動(dòng)效率為0.8，相對(duì)于同樣減速比的齒輪組，這樣的效率是很高的。RV 減速器的缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。估計(jì)就是這個(gè)缺點(diǎn)使其一般只應(yīng)用于大型的焊接及搬運(yùn)機(jī)械手了。
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