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在快速點(diǎn)特征直方圖（FPFH）的特征計(jì)算過(guò)程中，需要人工多次選擇鄰域半徑，計(jì)算過(guò)程復(fù)雜且效率較低針對(duì)該問(wèn)題，提出基于弧長(zhǎng)密度的自動(dòng)鄰域半徑鑒別FPFH特征提取算法。給出點(diǎn)云弧長(zhǎng)密度的計(jì)算方法，依據(jù)弧長(zhǎng)密度估算多對(duì)點(diǎn)云的鄰域半徑，以提取FPFH特征并完成采樣一致性初始配準(zhǔn)，確定配準(zhǔn)性能最優(yōu)的半徑與弧長(zhǎng)密度值。在此基礎(chǔ)上，使用最小二乘法擬合鄰域半徑與弧長(zhǎng)密度之間的函數(shù)表達(dá)式，并與FPFH特征提取算法結(jié)合得到自動(dòng)鄰域半徑鑒別FPFH特征提取算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法可根據(jù)點(diǎn)云弧長(zhǎng)密度自動(dòng)鑒別出合適的鄰域半徑，運(yùn)算速度較快。
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