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PID是自動(dòng)控制中常采用的調(diào)節(jié)器，通過(guò)對(duì)目標(biāo)值與實(shí)際值的差值(也可稱為誤差)進(jìn)行比例( P )、積分( I )、微分( D)運(yùn)算的結(jié)果作為執(zhí)行對(duì)象的輸入，從而改變執(zhí)行對(duì)象的輸出，最終使得輸出(實(shí) 際值)與目標(biāo)值相同，最終完成控制，模擬PID可以抽象為下圖。其中： 1.TargeValue:由用戶設(shè)定的目標(biāo)值 2.FdbkValue:系統(tǒng)實(shí)際值(通常使用傳感器測(cè)量) 3.Err=TargetValue-FdbkValue：誤差 4.SysOut:系統(tǒng)輸出，通常將該值直接作為反饋值
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