描述

Nindamani - 除草機(jī)器人

Nindamani，基于人工智能的機(jī)械除草機(jī)器人，它使用人工智能自動(dòng)檢測(cè)和分割農(nóng)作物中的雜草。整個(gè)機(jī)器人模塊原生構(gòu)建在 ROS2 上。Nindamani 可以在作物的任何早期階段用于自主除草。

目標(biāo): 開(kāi)發(fā)一種自主除草機(jī)器人，以緩解過(guò)量除草劑、有害化學(xué)物質(zhì)使用的問(wèn)題，并解決農(nóng)田勞動(dòng)力短缺的問(wèn)題。

愿景：實(shí)現(xiàn)無(wú)除草劑農(nóng)業(yè)耕作，提高農(nóng)民產(chǎn)量。

在以下存儲(chǔ)庫(kù)中，您將找到 Nindamani 機(jī)器人的軟件安裝和控制機(jī)制說(shuō)明。

特點(diǎn)：

• 完全兼容 ROS2
• 電池供電
• 運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)達(dá) 8-10 小時(shí)
• 基于機(jī)械臂的除草
• 雜草檢測(cè)準(zhǔn)確率高達(dá)85%
• 易于操作

在本節(jié)中，我們將安裝所有必要的依賴項(xiàng)，以便能夠啟動(dòng) nindamani 機(jī)器人：

套餐

nindamani_agri_robot- 集成 nindamani 機(jī)器人的所有發(fā)射節(jié)點(diǎn)rpicam_ai_interface- 通過(guò) AI 接口控制 rpi 相機(jī)servo_control- 通過(guò) ROS2 接口控制伺服電機(jī)stepper_control- 通過(guò) ROS2 接口控制多個(gè)步進(jìn)電機(jī)

在 Jetson Nano 開(kāi)發(fā)套件上安裝

1. NVIDIA Jetpack SDK

• 下載最新的 SDK 鏡像：https ://developer.nvidia.com/embedded/jetpack
• 完全格式化 SD 卡（不應(yīng)包含任何分區(qū)）。以下是我們可以在未來(lái)即興創(chuàng)作該機(jī)器人的一些想法：

  ?

  • 夾持器設(shè)計(jì)改進(jìn)，端尖為箭頭形。
  • 使用高扭矩步進(jìn)電機(jī)可以改善三角臂伸展范圍。
  • 通過(guò)RTK-GPS和4輪驅(qū)動(dòng)+4輪轉(zhuǎn)向機(jī)器人實(shí)現(xiàn)，使整個(gè)機(jī)器人自主工作。
  • 需要使用激光雷達(dá)對(duì)土地進(jìn)行 3D 測(cè)繪，以發(fā)現(xiàn)作物、雜草和山脊的高度變化。

  參考

  • Mask R-CNN 用于對(duì)象檢測(cè)和分割

  @misc{matterport_maskrcnn_2017,
  title={Mask R-CNN for object detection and instance segmentation on Keras and TensorFlow},
  author={Waleed Abdulla},
  year={2017},
  publisher={Github},
  journal={GitHub repository},
  howpublished={\url{https://github.com/matterport/Mask_RCNN}},
  }

  • 在多個(gè)對(duì)象的自定義數(shù)據(jù)集上訓(xùn)練 Mask-RCNN 模型
  • 使用 MARA-Env 在 Gazebo 上進(jìn)行 Delta 機(jī)器人仿真

  開(kāi)發(fā)商的聯(lián)系方式

  Kevin Patel
  Nihar Chaniyara
  Email: autoroboculture@gmail.com