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      一種全方位移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析與控制實(shí)現(xiàn)

      2023-10-30 | pdf | 0.38 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      簡(jiǎn)介：為達(dá)到在動(dòng)態(tài)環(huán)境下對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)控制的目的提出一種全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)方法。以足球機(jī)器人_Robocup作為實(shí)驗(yàn)平臺(tái),全方位移動(dòng)機(jī)器人作為研究對(duì)象,通過(guò)研究具有四組正交輪組成的移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)機(jī)理,在將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,以數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)為核心,引入專家比例-積分-微分(PID)速度控制器,實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的控制.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該設(shè)計(jì)方法有很好的實(shí)時(shí)性和一定的魯棒性,在實(shí)際比賽中,實(shí)現(xiàn)了對(duì)全方位移動(dòng)機(jī)器人的快速實(shí)時(shí)準(zhǔn)確控制。
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