1：開始多任務函數(shù) void OSStartHighRdy（void）
　　在OSInit（）初始化完畢之后，會調(diào)用OSStart（），在OS開始函數(shù)里面會調(diào)用void OSStartHighRdy（void）函數(shù)，這是一個純匯編編寫的函數(shù)，在os_cpu_a.s這個匯編文件里面實現(xiàn)，具體的如下，我已經(jīng)給每一句代碼都添加了注釋。
　　　　; 開始多任務
　　; void OSStartHighRdy（void）
　　;
　　; 注意 ： 1） 這個函數(shù)觸發(fā)了一個PendSV異常，導致第一個任務開始運行。
　　;
　　; 2） OSStartHighRdy（） 必須：
　　; a） 設置PendSV的優(yōu)先級為最低;
　　; b） 初始化進程堆棧指針PSP等于0， 表明這是第一次上下文切換;
　　; c） 設置主堆棧指針等于OS_CPU_ExceptStkBase
　　; d） 觸發(fā)PendSV異常;
　　; e） 使能中斷，任務開始運行。
　　　　;********************************************************************************************************
　　; 開始多任務
　　; void OSStartHighRdy（void）
　　;
　　; 注意 ： 1） 這個函數(shù)觸發(fā)了一個PendSV異常，導致第一個任務開始運行。
　　;
　　; 2） OSStartHighRdy（） 必須：
　　; a） 設置PendSV的優(yōu)先級為最低;
　　; b） 初始化進程堆棧指針PSP等于0， 表明這是第一次上下文切換;
　　; c） 設置主堆棧指針等于OS_CPU_ExceptStkBase
　　; d） 觸發(fā)PendSV異常;
　　; e） 使能中斷，任務開始運行。
　　;********************************************************************************************************
　　OSStartHighRdy
　　; 設置PendSV中斷優(yōu)先級
　　LDR R0， =NVIC_SYSPRI14
　　LDR R1， =NVIC_PENDSV_PRI
　　STRB R1， ［R0］ ;*R0=R1（低字節(jié)），因為表達優(yōu)先級只需要8bit
　　; 初始化PSP=0
　　MOVS R0， #0 ; 把0加載到R0
　　MSR PSP， R0 ; 把R0的值加載到特殊寄存器PSP
　　; 初始化MSP地址
　　LDR R0， =OS_CPU_ExceptStkBase ; 把OS_CPU_ExceptStkBase這個指針變量的地址加載到R0
　　LDR R1， ［R0］ ; *R0 = R1，實際上就是把OS_CPU_ExceptStkBase的值加載到R1
　　MSR MSP， R1 ; 把R1的值加載到MSP，此時MSP=OS_CPU_ExceptStkBase
　　; 觸發(fā)PendSV異常 （進入上下文切換）
　　LDR R0， =NVIC_INT_CTRL
　　LDR R1， =NVIC_PENDSVSET
　　STR R1， ［R0］ ; *R0 = R1
　　; 打開中斷
　　CPSIE I
　　; 正常情況下，永遠不會運行到這，因為這是一個死循環(huán)
　　OSStartHang
　　B OSStartHang
　　1：PendSV 異常服務函數(shù) void OS_CPU_PendSVHandler（void）
?
OS_CPU_PendSVHandler
????CPSID ??I ?????????????????????????????????????????????????????????; 關(guān)中斷，執(zhí)行上下文切換的時候不能被中斷，屬于臨界段
????MRS ????R0, PSP ???????????????????????????????????????????????; 加載PSP(即R13)的值到R0
????CBZ ????R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave ????; R0的值為0則跳轉(zhuǎn)到OS_CPU_PendSVHandler_nosave; CBZ:比較，如果結(jié)果為0就跳轉(zhuǎn)
???????????????????????????????????????????????????????????????????????????; 第一次進行上下文切換的時候PSP等于0，所以要進行跳轉(zhuǎn)
????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????
????SUBS ???R0, R0, #0x20 ????????????????????????????????????; 壓棧之前先調(diào)整堆棧指針，要壓棧的寄存器R4-R11有8個，所以偏移為8*0x04=0x20
????STM ????R0, {R4-R11} ??????????????????????????????????????; 手動將R4-R11壓棧
?
????; 實現(xiàn) OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;
????LDR ????R1, =OSTCBCurPtr ?????????????????????????????; R1=&OSTCBCurPtr，這個時候R1里面存的是OSTCBCurPtr這個指針變量的地址 ???????????????
????LDR ????R1, [R1] ????????????????????????????????????????????; R1=*R1=OSTCBCurPtr，這個時候，R1等于OSTCBCurPtr這個指針變量
????STR ????R0, [R1] ????????????????????????????????????????????; *R1=R0，這個時候OSTCBCurPtr指向的TCB的第一個成員（即OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr）等于R0
????????????????????????????????????????????????????????????????????????; R0又是一開始進行壓棧的PSP，所以OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP
????????????????????????????????????????????????????????????????????????; 程序運行到這個點上，進入上下文切換的過程已經(jīng)保存好了
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
????PUSH ???{R14} ??????????????????????????????????????????????; 保存 LR exc_return 的值
????LDR ????R0, =OSTaskSwHook ????????????????????????; 調(diào)用OSTaskSwHook()
????BLX ????R0
????POP ????{R14}
?
????; 實現(xiàn) OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
????LDR ????R0, =OSPrioCur ???????????????????????????????; R0=&OSPrioCur ???????????????????????????????
????LDR ????R1, =OSPrioHighRdy ????????????????????????; R1=&OSPrioHighRdy
????LDRB ???R2, [R1] ????????????????????????????????????????; R2=*R1(低字節(jié))，因為優(yōu)先級是8bit的，所以是低字節(jié)
????STRB ???R2, [R0] ?????????????????????????????????????????; R0=*R2(低字節(jié))，因為優(yōu)先級是8bit的，所以是低字節(jié)
?
????; 實現(xiàn) OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
????????????????LDR ????R0, =OSTCBCurPtr ???????????????; R0=&OSTCBCurPtr ?????????????????????????????????
????LDR ????R1, =OSTCBHighRdyPtr ????????????????????; R1=&OSTCBHighRdyPtr
????LDR ????R2, [R1] ??????????????????????????????????????????; R2=*R1
????STR ????R2, [R0] ??????????????????????????????????????????; R0=*R2
?
????LDR ????R0, [R2] ?????????????????????????????????????????; R0等于新的進程的SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr
??????????????????????????????????????????????????????????????????????; R2=OSTCBHighRdyPtr,則[R2]=*R2=OSTCBHighRdyPtr=StkPtr,因為TCB的第一個成員就是StkPtr
????LDM ????R0, {R4-R11} ?????????????????????????????????; 從新的堆棧中彈出R4-R11
????ADDS ???R0, R0, #0x20 ???????????????????????????????; 重新調(diào)整堆棧指針，R4-R11為8個寄存器，每個寄存器為四個字節(jié)，8*4=32=0X20
????MSR ????PSP, R0 ?????????????????????????????????????????; 更新PSP的值
????ORR ????LR, LR, #0x04 ???????????????????????????????; 判斷LR寄存器的位4是否為1，確保異常返回用用的是PSP
????CPSIE ??I ???????????????????????????????????????????????????; 打開中斷，上下文切換結(jié)束
????BX ?????LR ??????????????????????????????????????????????????; 異常返回
?
????END ?????????????????????????????????????????????????????????; 匯編程序結(jié)束
　　; 只有在特權(quán)級下，才可以訪問下面三個寄存器
　　; PRIMASK ：這是個只有單一比特的寄存器。 在它被置 1 后，就關(guān)掉所有可屏蔽的異常，只剩下 NMI 和硬 fault 可以響應。它的缺省值是 0，表示沒有關(guān)中斷。
　　; FAULTMASK：這是個只有 1 個位的寄存器。當它置 1 時，只有 NMI 才能響應，所有其它的異常，甚至是硬 fault，也通通閉嘴。它的缺省值也是 0，表示沒有關(guān)異常。
　　; BASEPRI ：這個寄存器最多有 9 位（ 由表達優(yōu)先級的位數(shù)決定）。它定義了被屏蔽優(yōu)先級的閾值。當它被設成某個值后，所有優(yōu)先級號大于等于此值的中斷都被關(guān)（優(yōu)先級號
　　; 越大，優(yōu)先級越低）。但若被設成 0，則不關(guān)閉任何中斷， 0 也是缺省值。
　　;
　　; 為了快速的開關(guān)中斷，CM3專門設置了一條CPS指令，有4種用法
　　; CPSID I //PRIMASK = 1， ;關(guān)中斷
　　; CPSIE I //PRIMASK = 0， ;開中斷
　　; CPSID F //FAULTMASK = 1， ;關(guān)異常
　　; CPSIE F //FAULTMASK = 0， ;開異常
?