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本課題是設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)一種基于MK60FX512VLQ15 微控制器為核心的自主識(shí)別路徑的智能車系統(tǒng)，通過(guò)線性CCD TSL1401檢測(cè)跑道的路況，再由陀螺儀和加速度傳感器采集模型車的姿態(tài)數(shù)據(jù)，用編碼器檢測(cè)模型車的速度。使用 PID控制算法調(diào)節(jié)車模的直立以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，完成對(duì)模型車運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向的閉環(huán)控制。設(shè)計(jì)目標(biāo)是使智能小車在特定的跑道上，能夠保持直立，能夠在彎曲不平的道路上自主循跡行進(jìn)。為了使得調(diào)試更加方便快捷，我們使用了 NRF24L01 無(wú)線通訊模塊、藍(lán)牙模塊等多種調(diào)試工具。經(jīng)長(zhǎng)時(shí)間的調(diào)試，本系統(tǒng)已經(jīng)可以有效、可靠地運(yùn)行。報(bào)告介紹了總體的設(shè)計(jì)方案，小車直立與循跡原理，各個(gè)模塊的硬件組成以及軟件設(shè)計(jì)。硬件方面介紹小車電路系統(tǒng)板的制作，以及電路的原理以及選型。軟件方面介紹智能車的各個(gè)模塊的初始化，速度控制等。輔助設(shè)計(jì)工具有無(wú)線通訊模塊調(diào)試工具。
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