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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子論文>模擬數(shù)字論文>AN AHRS BASED ON A KALMAN FILTER FOR THE INTEGRATION OF INERTIAL, MAGNETOMETRIC AND GPS DATA

      AN AHRS BASED ON A KALMAN FILTER FOR THE INTEGRATION OF INERTIAL, MAGNETOMETRIC AND GPS DATA

      2015-04-13 | PDF | 346KB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      The paper describes an Attitude & Heading Reference System able to achieve a high accuracy level by using a Kalman filter, which integrates the measurements coming from low cost inertial sensors, magnetometric sensors and a GPS receiver. The errors correction on attitude and heading angles, calculated through the integration of the gyroscopes measurements,is performed on the basis of their alternative estimation. Such values are provided by a model which uses magnetometric measurements and accurate estimation of the gravity vector,calculated by purging the aircraft acceleration effect from the accelerometers measurements.An estimation of aircraft acceleration is obtained tanks to velocity information coming from GPS measurements. 
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