???????? 在對(duì)CAN2.0 協(xié)議和CANopen 協(xié)議研究分析的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了基于CANopen 協(xié)議的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，應(yīng)用該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了國(guó)內(nèi)的基于CAN2.0 協(xié)議的USB-CAN 適配器和國(guó)外的基于CANopen 協(xié)議的控制器間的通訊控制。并通過(guò)構(gòu)建的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和基于該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)編制的軟件測(cè)試了二者的通訊性能。
關(guān)鍵詞：CAN 總線；CANopen 協(xié)議；主節(jié)點(diǎn)；通訊測(cè)試
???????? CAN 總線由于具有實(shí)時(shí)性和可靠性高，組網(wǎng)成本低等優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)，在汽車工業(yè)、樓宇自動(dòng)化、工廠自動(dòng)化、機(jī)器人控制等領(lǐng)域得到大量應(yīng)用。國(guó)內(nèi)大多數(shù)的CAN 總線應(yīng)用系統(tǒng)仍然是基于CAN2.0 協(xié)議開(kāi)發(fā)的，一些研究機(jī)構(gòu)從國(guó)外引進(jìn)了一些基于CANopen 協(xié)議的產(chǎn)品，這些產(chǎn)品在和上位機(jī)相連組成網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)時(shí)，需要一塊上位機(jī)和CAN 總線相連的適配器。
但是，國(guó)外的基于CANopen 協(xié)議的產(chǎn)品往往僅提供動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)支持某些知名大公司的CAN適配器。這樣不僅增加了經(jīng)濟(jì)成本，而且不利于國(guó)內(nèi)CAN 網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品的發(fā)展。在應(yīng)用過(guò)程中，筆者選用了國(guó)外的基于CANopen 協(xié)議的控制器和國(guó)內(nèi)某公司生產(chǎn)的價(jià)格較便宜的USB-CAN適配器，由于該控制器僅提供動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)支持德國(guó)IXXAT 公司的CAN 適配器。這樣就只能遵循CANopen 協(xié)議從底層實(shí)現(xiàn)通訊和控制。