想要詳細了解工業(yè)機器人，這五大方面知識和技術你必須了解。

1、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件結構

2、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)體系結構

3、控制軟件開發(fā)環(huán)境

4、機器人專用操作系統(tǒng)

5、機器人伺服通信總線技術

下面我們一起來詳細的看看吧

1、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件結構

目前機器人控制器多采用計算能力較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿足某些機器人系統(tǒng)在價格、性能、集成度和接口等方面的要求，這就產生了機器人系統(tǒng)對SoC（SystemonChip）技術的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡化系統(tǒng)外圍電路的設計，縮小系統(tǒng)尺寸，并降低成本。

2、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)體系結構

在開放式控制器體系結構研究方面，有兩種基本結構，一種是基于硬件層次劃分的結構，該類型結構比較簡單，在日本，體系結構以硬件為基礎來劃分，如三菱重工株式會社將其生產的PA210可攜帶式通用智能臂式機器人的結構劃分為五層結構；另一種是基于功能劃分的結構，它將軟硬件一同考慮，其是機器人控制器體系結構研究和發(fā)展的方向。

3、控制軟件開發(fā)環(huán)境

在機器人軟件開發(fā)環(huán)境方面，一般工業(yè)機器人公司都有自己獨立的開發(fā)環(huán)境和獨立的機器人編程語言，如日本Motoman公司、德國KUKA公司、美國的Adept公司、瑞典的ABB公司等。很多大學在機器人開發(fā)環(huán)境方面已有大量研究工作，提供了很多開放源碼，可在部分機器人硬件結構下進行集成和控制操作，目前已在實驗室環(huán)境下進行了許多相關實驗。國內外現有的機器人系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境有TeamBots，v．2．0e等等。

4、機器人專用操作系統(tǒng)

（1）、VxWorks，VxWorks操作系統(tǒng)是美國WindRiver公司于1983年設計開發(fā)的一種嵌入式實時操作系統(tǒng)（RTOS），是Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關鍵組成部分。

（2）、WindowsCE，WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性，無疑是WindowsCE推廣的一大優(yōu)勢。WindowsCE為建立針對掌上設備、無線設備的動態(tài)應用程序和服務提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺，它能在多種處理器體系結構上運行，并且通常適用于那些對內存占用空間具有一定限制的設備。

（3）、嵌入式Linux，由于其源代碼公開，人們可以任意修改，以滿足自己的應用。其中大部分都遵從GPL，是開放源代碼和免費的?？梢陨约有薷暮髴糜谟脩糇约旱南到y(tǒng)。

（4）、μC／OS－Ⅱ，μC／OS－Ⅱ是著名的源代碼公開的實時內核，是專為嵌入式應用設計的，可用于8位，16位和32位單片機或數字信號處理器（DSP）。它的主要特點是公開源代碼、可移植性好、可固化、可裁剪性、占先式內核、可確定性等。

（5）、DSP／BIOS，DSP／BIOS是TI公司特別為其TMS320C6000TM，TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平臺所設計開發(fā)的一個尺寸可裁剪的實時多任務操作系統(tǒng)內核，是TI公司的CodeComposerStudioTM開發(fā)工具的組成部分之一。DSP／BIOS主要由三部分組成：多線程實時內核；實時分析工具；芯片支持庫。利用實時操作系統(tǒng)開發(fā)程序，可以方便快速的開發(fā)復雜的DSP程序。

5、機器人伺服通信總線技術

目前國際上還沒有專用于機器人系統(tǒng)中的伺服通信總線，在實際應用過程中，通常根據系統(tǒng)需求，把常用的一些總線，如以太網、CAN、1394、SERCOS、USB、RS－485等用于機器人系統(tǒng)中。當前大部分通信控制總線可以歸納為兩類，即基于RS－485和線驅動技術的串行總線技術和基于實時工業(yè)以太網的高速串行總線技術。
責編AJX