FreeRTOS 是一個可裁剪、可剝奪型的多任務內核，十分好用，而且沒有任務數限制，在此之前分析過很多了，簡單來說，F(xiàn)reeRTOS實時系統(tǒng)能夠創(chuàng)建多個獨立的任務，并且任務之間互不干擾，為了這一點的實現(xiàn)，每個任務都應該有自己的堆?？臻g。當任務進行切換，執(zhí)行環(huán)境則保存到該任務的堆棧中，所以，當一段時間后切換回該任務，它能夠精確地回復上次工作時的狀態(tài)。

之前也匯總了一些教程，參考精選匯總 | freertos從基礎到高級篇系列

FreeRTOS 提供了實時操作系統(tǒng)所需的所有功能，包括資源管理、同步、任務通信等，本篇主要說一下任務通信，任務創(chuàng)建之后并不是一起運行的，而是通過優(yōu)先級順序進行任務的調用來實現(xiàn)的。

輪子也造好了，很多我們可以直接拿來用，ARM Cortex 微控制器軟件接口標準是cmsis，且是與供應商無關的硬件抽象層，CMSIS-RTOS是實時操作系統(tǒng)的通用API，簡單來說就是將Freertos、Rtthread等操作系統(tǒng)再進行一次封裝，形成通用的API函數，目的是使移植更方便。這里我們選用接口是CMSIS_V2，之前也講到過stm32CubeIDE中CMSIS_V1和CMSIS_V2選項的區(qū)別。

首先創(chuàng)建兩個任務myTask01和myTask02，如下圖所示：

創(chuàng)建2個事件myEvent01，myEvent02，如下圖所示：

拉下來也可以配置以下信息，在此我們默認配置計數信號量、分配方式、控制塊名稱等配置信息。

生成代碼之后任務和事件如下代碼：

/*DefinitionsformyTask01*/
osThreadId_tmyTask01Handle;
constosThreadAttr_tmyTask01_attributes={
.name="myTask01",
.stack_size=128*4,
.priority=(osPriority_t)osPriorityLow,
};
...
/*DefinitionsformyEvent02*/
osEventFlagsId_tmyEvent02Handle;
constosEventFlagsAttr_tmyEvent02_attributes={
.name="myEvent02"
};

這個是創(chuàng)建任務的句柄，代碼如下：

/*creationofmyTask01*/
myTask01Handle=osThreadNew(StartTask01,NULL,&myTask01_attributes);

/*creationofmyTask02*/
myTask02Handle=osThreadNew(StartTask02,NULL,&myTask02_attributes);

我們改寫代碼，實現(xiàn)task2往task發(fā)送信號，實現(xiàn)簡單的任務通信，代碼如下。

/*USERCODEENDHeader_StartTask01*/
voidStartTask01(void*argument)
{
/*USERCODEBEGINStartTask01*/
/*Infiniteloop*/
osStatus_tos_Status;

while(1)
{
os_Status=osEventFlagsWait(myTask02Handle,/*事件標志組ID*/
COMM2_EVENT,/*等待事件標志位0與事件標志位1*/
osFlagsWaitAny,/*邏輯或*/
osWaitForever/*一直等待*/
);
if(os_Status==COMM1_EVENT)
{
printf("startTask02isrunning.
");
}
}
/*USERCODEENDStartTask01*/
}

/*USERCODEBEGINHeader_StartTask02*/

osEventFlagsWait函數的具體實現(xiàn)以及定義如下圖所示：

osEventFlagsSet就是往某個任務的句柄發(fā)送一個信號，實現(xiàn)如下

/*USERCODEENDHeader_StartTask02*/
voidStartTask02(void*argument)
{
/*USERCODEBEGINStartTask02*/
/*Infiniteloop*/
for(;;)
{
osEventFlagsSet(myEvent01Handle,COMM1_EVENT);
osDelay(1);
}
/*USERCODEENDStartTask02*/
}

最后就可以實現(xiàn)多個任務間的通信了。