AS-33C激光雷達為明治傳感器推出的單線避障型激光雷達產品。該系列雷達使用脈沖飛行時間法(Pulsed ToF)進行距離測量，其內部結構采用轉鏡式設計，即通過高速旋轉的反射鏡面將測距模塊發(fā)射的不可見紅外激光偏轉到不同的角度，從而實現(xiàn)對同一水平面 270°范圍內環(huán)境輪廓的掃描測量。

與同類產品相比，AS-33C激光雷達具有如下特點:

①測量距離遠:由于采用脈沖測距原理并著力優(yōu)化光電設計，AS-33C系列對相同反射率的目標具有更遠的測量距離(>10m@70%反射率);

②可靠性好:轉鏡式設計使雷達內部的運動部件降至最少，提高了使用壽命并大大降低了機械振動對運行的影響;

③體積小巧:雷達主體高度不超過7.2厘米且底座邊長僅為5厘米，便于在空間受限的場合安裝

本期小明就來為大家介紹一下在使用AS-33C激光雷達中的方法以及操作注意事項。

安裝環(huán)境

激光雷達為精密光電傳感設備，安裝時請保持紅外罩出光區(qū)域外表面清潔，避免沾染污物并防止刮蹭，以免遮擋視場或產生噪點。AS-33C在垂直方向上的激光發(fā)射接收區(qū)域如圖所示。安裝時請以圖中斜線標注區(qū)域為基準，上下各預留至少5毫米的垂直開放空間，以確保激光的發(fā)射和接收不受遮擋。

1-1激光發(fā)射接收區(qū)域位置

AS-33C 在水平方向上的工作區(qū)域為 270°，即機體正前方左右各 135°，如圖 1-2 所示。

1-2雷達的視場角范圍(俯視圖)

固定方式

AS-33C在外殼的底部留有螺紋安裝孔位，具體尺寸如下圖所示。

電氣連接

線定義：

傳感器線纜引出 14 芯線，其尾部出線如圖所示，線定義如表格所示

線纜尾部出線圖

接入電源：

DC9 V-28 V±5%;在 AGV 系統(tǒng)內或者其他功率設備網(wǎng)絡內， 需要增加一個穩(wěn)壓設備，確保電源部分干擾不會影響傳感器正常運行，確保電源輸出功率支持 2.5W 以上(12V 輸入時，帶載電流大于 200mA)。

配置軟件

主界面-設備設置

查看設備信息：

右擊此電腦->管理>設備管理->端口(COM 和 LPT)->找到對應的串口，如圖所示，串口號是COM4

串口設置：

在主界面選擇對應的 COM 串 口 號 COM4->點擊打開。如果串口選擇錯誤，會彈出如下提示框

點擊OK，重新選擇正確的串口打開即可，當連接上雷達后，軟件會讀取雷達的 64 個區(qū)域組的區(qū)域配置信息，同時下方會出現(xiàn)讀取進度，如圖所示。當進度條到達 100%，代表軟件成功讀取雷達內部信息，將解鎖區(qū)域監(jiān)測配置與運行狀態(tài)界面。

成功連接上雷達后，產品信息欄將顯示從雷達內部讀取到的信息，包括產品型號、制造商、序列號、批次號和固件版本，如圖所示。

運行配置參數(shù):

運行配置參數(shù)欄顯示雷達的性能參數(shù)，如圖所示，其中恢復出廠設置按鈕，用于一鍵恢復廠家默認配置。

區(qū)域監(jiān)測配置

1.區(qū)域組:編號 0-63 共 64個，每個區(qū)域組有三個區(qū)域信息

2.區(qū)域:區(qū)域分為注意區(qū)、預警區(qū)、報警區(qū)三個區(qū)域

3.圖形選項:多邊形、扇形和矩形。

4.讀取按鈕:從雷達中讀取當前區(qū)域組信息;上傳按鈕:上傳 64個區(qū)域組信息，下方會出現(xiàn)上傳進度條。

5.坐標信息:當前鼠標的坐標，距離，角度信息。

繪圖坐標點位置信息表。

6.狀態(tài)信息:輸出顯示輸入和輸出端子狀態(tài)。

說明:

1、坐標信息表，雙擊表格，修改坐標點，按Enter確認，繪圖界面對應點和圖形會相應改變。

2、點擊選中繪圖場景，鼠標滾輪可以縮放圖形大小，圖形放大后，可以通過該上下左右方向鍵移動圖形視角。

3、選擇好區(qū)域組，區(qū)域和編輯區(qū)域后，可以通過移動繪圖場景中的點繪制圖形。

4、輸出端子:顯示輸出的狀態(tài)。1.注意區(qū) 2.預警區(qū) 3.報警區(qū)

5、錯誤狀態(tài)信息;如果編輯好的圖形中對應區(qū)域有物體進入，輸出端子對應區(qū)域顯示綠色，相反則顯示色;如果雷達有錯誤信息，則會變成綠色，沒有錯誤則顯示灰色。

6、輸入端子:顯示輸入的控制狀態(tài)。

效果演示示例：

根據(jù)實際應用需求在軟件上劃定注意區(qū)、預警區(qū)以及報警區(qū)域

運行狀態(tài)

1.track mouse 勾選，鼠標在界面上，如果鼠標到原點之間有點，則這個點會變成紅色，并顯示坐標，距離和強度。

2.Render intensity選項，不同的強度不同顏色標記，顏色越紅，代表強度越大，顏色越藍，代表強度越小。

3.濾波設置:可設置拖尾濾波的使能、強度和范圍,可設置平均濾波的使能，當后用平均濾波時雷達采樣率由原來的 18 KHz 提升到 54 KHz，進行3 次平均。

輸入輸出可以進行常開與常閉的設置。

4.狀態(tài)信息:輸出顯示輸入和輸出端子狀態(tài)。

說明:

1、參數(shù)更改后，點擊 OK 將永久保存到雷達內部，點擊 cancel將恢復原來的設置。

2、輸出端子:顯示輸出的狀態(tài)。1.注意區(qū) 2.預警區(qū) 3.報警區(qū) 4.錯誤狀態(tài)信息;如果編輯好的圖形中，對應區(qū)域有物體進入，輸出端子對應區(qū)域顯示綠色，相反則顯示色;如果雷達有錯誤信息,則4會變成綠色，沒有錯誤則顯示色。

3、輸入端子:顯示輸入的控制狀態(tài)。

4、點擊選中點云視圖，可以通過鼠標中鍵進行縮放，圖形放大后可以通過上下左右方向鍵調整圖形的視角。