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SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and Localization），即時(shí)定位與地圖構(gòu)建，或并發(fā)建圖與定位。問題可以描述為：將一個(gè)機(jī)器人放入未知環(huán)境中的未知位置

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淺析多相機(jī)SLAM系統(tǒng)及其在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用

視覺傳感器體積小重量輕、價(jià)格相對(duì)低廉，同時(shí)能夠提供豐富的信息供定位、感知等算法模塊使用，因此在機(jī)器人和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的得到了廣泛應(yīng)用。

2023-05-08 標(biāo)簽：視覺傳感器 SLAM ORB電池 1k 0

一個(gè)典型的SLAM框架

標(biāo)定就是找到雷達(dá)到相機(jī)的空間轉(zhuǎn)換關(guān)系，在不同的坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換需要旋轉(zhuǎn)矩陣 R 和平移矩陣 T，為后續(xù)的雷達(dá)和相機(jī)數(shù)據(jù)融合做準(zhǔn)備

2022-10-18 標(biāo)簽：傳感器 SLAM KLT 954 0

基于遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)處理的智慧城市機(jī)器人視覺SLAM

第二種方法涉及移動(dòng)設(shè)備/機(jī)器人/無人機(jī)上的數(shù)據(jù)預(yù)處理（例如，特征檢測(cè)、提取和編碼），隨后將數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程服務(wù)器（云/霧/邊緣計(jì)算）進(jìn)行進(jìn)一步處理并獲取地...

2023-05-12 標(biāo)簽：機(jī)器人 SLAM 智慧城市 912 0

三維高斯?jié)姙R大規(guī)模視覺SLAM系統(tǒng)解析

近期興起的神經(jīng)輻射場(chǎng)（NeRF）與三維高斯?jié)姙R（3DGS）技術(shù)在視覺SLAM中展現(xiàn)出令人鼓舞的突破性成果。然而，當(dāng)前主流方法多依賴RGBD傳感器，并且僅...

2025-05-27 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人人工智能 865 0

用于機(jī)器人定位和建圖的增強(qiáng)型LiDAR-慣性SLAM系統(tǒng)

在這項(xiàng)工作中，我們提出了一種用于無人駕駛地面車輛定位的集成改進(jìn)型 LiDAR-慣性同步定位和建圖系統(tǒng) [29]。我們提出了一種基于粒子濾波器的里程計(jì)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。

2023-01-13 標(biāo)簽：濾波器機(jī)器人 SLAM 862 0

XRSLAM如何快速搭建移動(dòng)平臺(tái)AR應(yīng)用

XRSLAM設(shè)計(jì)了靈活易拓展的多傳感器支持，當(dāng)前發(fā)布的版本以單目相機(jī)和IMU作為傳感器輸入，在此基礎(chǔ)上，我們會(huì)進(jìn)一步拓展到多目相機(jī)、深度相機(jī)以及廣角相機(jī)...

2023-02-03 標(biāo)簽：傳感器 Ar SLAM 829 0

基于深度學(xué)習(xí)的增強(qiáng)版ORB-SLAM3詳解

ORB-SLAM3雖是當(dāng)前最先進(jìn)的SLAM之一，但由于使用傳統(tǒng)的ORB（定向FAST和旋轉(zhuǎn)BRIEF）特征，在尺度、旋轉(zhuǎn)和光照發(fā)生顯著變化時(shí)可能會(huì)表現(xiàn)出局限性。

2025-07-14 標(biāo)簽：SLAM 數(shù)據(jù)集深度學(xué)習(xí) 817 0

一種半動(dòng)態(tài)環(huán)境中的定位方法

在非靜態(tài)環(huán)境中進(jìn)行地圖繪制和定位是機(jī)器人學(xué)的基本問題。之前的方法大多關(guān)注靜態(tài)和高度動(dòng)態(tài)的物體，但在半動(dòng)態(tài)環(huán)境中，如果不考慮低動(dòng)態(tài)物體（如停放的汽車和行人...

2024-09-30 標(biāo)簽：算法定位移動(dòng)機(jī)器人 810 0

基于事件相機(jī)的vSLAM研究進(jìn)展

為了能讓基于事件相機(jī)的vSLAM在事件數(shù)據(jù)上實(shí)現(xiàn)位姿估計(jì)和三維重建，研究者設(shè)計(jì)出了多種多樣針對(duì)事件相機(jī)的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)、位姿估計(jì)和三維重建的解決方案。我們將主...

2023-05-12 標(biāo)簽：視覺傳感器 SLAM 深度學(xué)習(xí) 800 0

基于NID-SLAM對(duì)神經(jīng)SLAM在動(dòng)態(tài)環(huán)境下的性能提升

TUM數(shù)據(jù)集上相機(jī)跟蹤結(jié)果，評(píng)價(jià)指標(biāo)是ATE RMSE [ m ] (↓)，表示相關(guān)文獻(xiàn)未提及這個(gè)數(shù)據(jù)。

2024-01-12 標(biāo)簽：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)SLAM 765 0

未來三年內(nèi)，AMR機(jī)器人市場(chǎng)占比有望超過50%

移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用所面臨的場(chǎng)景非常多樣，目前的自然導(dǎo)航技術(shù)不足以應(yīng)對(duì)所有的情形，隨著未來AMR應(yīng)用的進(jìn)一步深入，導(dǎo)航技術(shù)仍是移動(dòng)機(jī)器人需要突破的重點(diǎn)。

2023-09-14 標(biāo)簽：傳感器 AMR 移動(dòng)機(jī)器人 753 0

一種適用于動(dòng)態(tài)環(huán)境的實(shí)時(shí)RGB-D SLAM系統(tǒng)

近期用于視覺SLAM的3D高斯?jié)姙R（3DGS）技術(shù)在跟蹤和高保真建圖方面取得了顯著進(jìn)展。然而，其順序優(yōu)化框架以及對(duì)動(dòng)態(tài)物體的敏感性限制了其在現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的...

2025-07-04 標(biāo)簽：模型 SLAM 視覺 752 0

一種適用于動(dòng)態(tài)環(huán)境的3DGS-SLAM系統(tǒng)

當(dāng)前基于神經(jīng)輻射場(chǎng)（NeRF）或3D高斯?jié)姙R（3DGS）的SLAM方法在重建靜態(tài)3D場(chǎng)景方面表現(xiàn)出色，但在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的跟蹤和重建方面卻面臨著挑戰(zhàn)。

2025-06-13 標(biāo)簽：相機(jī)RGB SLAM 736 0

工業(yè)機(jī)器人抓取時(shí)怎么定位的？

相機(jī)標(biāo)定（Camera Calibration）：因?yàn)樯厦孀龅闹皇怯?jì)算了物體在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，我們還需要確定相機(jī)跟機(jī)器人的相對(duì)位置和姿態(tài)，這樣才可以...

2023-04-21 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器視覺工業(yè)機(jī)器人 725 0

一種基于點(diǎn)、線和消失點(diǎn)特征的單目SLAM系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本文提出了一種穩(wěn)健的單目視覺SLAM系統(tǒng)，該系統(tǒng)同時(shí)利用點(diǎn)、線和消失點(diǎn)特征來進(jìn)行精確的相機(jī)位姿估計(jì)和地圖構(gòu)建，有效解決了傳統(tǒng)基于點(diǎn)特征的SLAM的局限性。

2025-03-21 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人相機(jī) 696 0

淺談SLAM基礎(chǔ)環(huán)境配置、通用類別

boost是一個(gè)大類，含有豐富的功能，這里直接給出安裝命令'sudo apt install libboost-all-dev -y&apos...

2023-05-15 標(biāo)簽：IPv4 多線程 SLAM 695 0

自動(dòng)駕駛中建圖定位的線性優(yōu)化問題解析

SLAM首先是一個(gè)狀態(tài)估計(jì)問題：在前端中，我們需要從k-1時(shí)刻的狀態(tài)量出發(fā)，推斷出k時(shí)刻的狀態(tài) ，最簡(jiǎn)單的情況下，狀態(tài)僅包含位姿，如果用四元數(shù)表達(dá)旋轉(zhuǎn)...

2023-04-04 標(biāo)簽：機(jī)器人視覺傳感器 SLAM 669 0

鐳神智能機(jī)器人3D SLAM無人叉車應(yīng)用案例：國內(nèi)知名移動(dòng)電源企業(yè)的智能化升級(jí)

在當(dāng)今快速發(fā)展的消費(fèi)電子市場(chǎng)中，企業(yè)對(duì)于生產(chǎn)效率和成本控制的要求日益嚴(yán)格。某知名移動(dòng)電源企業(yè)是一家專業(yè)生產(chǎn)戶外儲(chǔ)能、移動(dòng)電源、藍(lán)牙耳機(jī)、無線充等消費(fèi)電子...

2024-10-26 標(biāo)簽：機(jī)器人 SLAM 鐳神智能 659 0

基于RRT算法生成機(jī)器人搜索路徑的算法

目標(biāo)邊界點(diǎn)的選擇是有效探索的關(guān)鍵。以邊界為基礎(chǔ)的戰(zhàn)略是由Yamauchi首先提出的。所使用的探索策略是識(shí)別當(dāng)前地圖中的所有邊界區(qū)域，然后驅(qū)動(dòng)機(jī)器人前往最...

2023-06-19 標(biāo)簽：機(jī)器人 SLAM 644 0

機(jī)器人移動(dòng)過程中基于概率模型的SLAM方法

對(duì)于一個(gè)經(jīng)典的SLAM問題，假設(shè)xt是t時(shí)刻的狀態(tài)量，z1:t為時(shí)刻的觀測(cè)量，u1:t是1:t時(shí)刻的控制量，m是地圖，則SLAM需要求解的是在已知控制量...

2023-10-16 標(biāo)簽：機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人 SLAM 639 0

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加速度傳感器

加速度傳感器

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加速度傳感器是一種能夠測(cè)量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。
OBD

OBD

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OBD是英文On-Board Diagnostic的縮寫，中文翻譯為“車載診斷系統(tǒng)”。這個(gè)系統(tǒng)隨時(shí)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀況和尾氣后處理系統(tǒng)的工作狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)有可能引起排放超標(biāo)的情況，會(huì)馬上發(fā)出警示。
傅里葉變換

傅里葉變換

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盡管最初傅里葉分析是作為熱過程的解析分析的工具，但是其思想方法仍然具有典型的還原論和分析主義的特征?！叭我狻钡暮瘮?shù)通過一定的分解，都能夠表示為正弦函數(shù)的線性組合的形式，而正弦函數(shù)在物理上是被充分研究而相對(duì)簡(jiǎn)單的函數(shù)類，這一想法跟化學(xué)上的原子論想法何其相似！
TOF

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角度傳感器

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角度傳感器，顧名思義，是用來檢測(cè)角度的。它的身體中有一個(gè)孔，可以配合樂高的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí)，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次。
L298

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DMD

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DMD是一種整合的微機(jī)電上層結(jié)構(gòu)電路單元，利用COMS SRAM記憶晶胞所制成。DMD上層結(jié)構(gòu)的制造是從完整CMOS內(nèi)存電路開始，再透過光罩層的使用，制造出鋁金屬層和硬化光阻層交替的上層結(jié)構(gòu)
OV7620

OV7620

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ov7620是一款CMOS攝像頭器件，是彩色CMOS型圖像采集集成芯片，提供高性能的單一小體積封裝，該器件分辨率可以達(dá)到640X480，傳輸速率可以達(dá)到30幀。
MC9S12XS128

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HCS12X系列單片機(jī)簡(jiǎn)介 Freescale 公司的16位單片機(jī)主要分為HC12 、HCS12、HCS12X三個(gè)系列。HC12核心是16位高速CPU12核，總線速度8MHZ；HCS12系列單片機(jī)以速度更快的CPU12內(nèi)核為核心，簡(jiǎn)稱S12系列，典型的S12總線速度可以達(dá)到25MHZ。
TDC-GP2

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干擾器

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干擾器有多種類型，如GPS干擾器是適用于長途客車司機(jī)以及一些不想被GPS信號(hào)追蹤到的人群的一個(gè)機(jī)器，手機(jī)信號(hào)干擾器主要針對(duì)各類考場(chǎng)、學(xué)校、加油站、教堂、法庭、圖書館、會(huì)議中心（室）、影劇院、醫(yī)院、政府、金融、監(jiān)獄、公安、軍事重地等禁止使用手機(jī)的場(chǎng)所。
重力傳感器

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采用彈性敏感元件制成懸臂式位移器，與采用彈性敏感元件制成的儲(chǔ)能彈簧來驅(qū)動(dòng)電觸點(diǎn)，完成從重力變化到電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，廣泛應(yīng)用在中高端智能手機(jī)和平板電腦內(nèi)。
線束

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半導(dǎo)體工藝

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機(jī)械臂

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MPSoC

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直流無刷電機(jī)

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無刷直流電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無刷電機(jī)是指無電刷和換向器（或集電環(huán)）的電機(jī)，又稱無換向器電機(jī)。早在十九紀(jì)誕生電機(jī)的時(shí)候，產(chǎn)生的實(shí)用性電機(jī)就是無刷形式，即交流鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)，這種電動(dòng)機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用。
Genesys

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半導(dǎo)體制冷片

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聲紋識(shí)別

聲紋識(shí)別

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聲紋識(shí)別，生物識(shí)別技術(shù)的一種，也稱為說話人識(shí)別，包括說話人辨認(rèn)和說話人確認(rèn)。聲紋識(shí)別就是把聲信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再用計(jì)算機(jī)進(jìn)行識(shí)別。不同的任務(wù)和應(yīng)用會(huì)使用不同的聲紋識(shí)別技術(shù)，如縮小刑偵范圍時(shí)可能需要辨認(rèn)技術(shù)，而銀行交易時(shí)則需要確認(rèn)技術(shù)。
零序

零序

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直流電壓

直流電壓

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凡是電流方向不隨時(shí)間變化的電流稱為直流電壓。電流值可以全為正值，也可以全為負(fù)值。在直流電流中又可分為兩種：穩(wěn)恒直流和脈動(dòng)直流。直流輸電技術(shù)已經(jīng)由簡(jiǎn)單的端對(duì)端工程朝著大規(guī)模多端輸電的方向發(fā)展，這些工程將是未來直流電網(wǎng)的組成部分，將相同電壓等級(jí)的直流工程連接成網(wǎng)遠(yuǎn)比不同電壓等級(jí)下的獨(dú)立工程更經(jīng)濟(jì)、便捷。
ATmega16單片機(jī)

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緩沖電路

緩沖電路

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LPC2368

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Buck-Boost

Buck-Boost

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buck是降壓型電路，boost是升壓型電路，可以分開單獨(dú)使用，buck-boost電路就是把2種電路合在一起，可升可降。buck-boost拓?fù)潆娐房梢詫?shí)現(xiàn)升降壓功能，常見的buck-boost電路有兩種，第一種是輸入與輸出電壓極性相反，只需采用一個(gè)開關(guān)管和二極管。另外一種是采用兩個(gè)開關(guān)管和兩個(gè)二極管，可實(shí)現(xiàn)同極性電壓升降壓功能。
識(shí)別技術(shù)

識(shí)別技術(shù)

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所謂識(shí)別技術(shù)，也稱為自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，通過被識(shí)別物體與識(shí)別裝置之間的交互自動(dòng)獲取被識(shí)別物體的相關(guān)信息，并提供給計(jì)算機(jī)系統(tǒng)供進(jìn)一步處理。
電磁繼電器

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電磁繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動(dòng)控制電路中，它實(shí)際上是用較小的電流、較低的電壓去控制較大電流、較高的電壓的一種“自動(dòng)開關(guān)”。故在電路中起著自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。
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