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SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and Localization），即時(shí)定位與地圖構(gòu)建，或并發(fā)建圖與定位。問(wèn)題可以描述為：將一個(gè)機(jī)器人放入未知環(huán)境中的未知位置

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slam技術(shù)

針對(duì)視覺(jué)SLAM的VO穩(wěn)定的圖像配準(zhǔn)算法解析

本文針對(duì)視覺(jué)SLAM的VO廣泛使用的特征點(diǎn)法以及光流法存在的問(wèn)題，尋求建立一種更加簡(jiǎn)便且穩(wěn)定的圖像配準(zhǔn)算法，該算法以圖像一致性為理論基礎(chǔ)，利用VO順序采...

2022-09-15 標(biāo)簽：SLAM 1.2k 0

一種適用于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的多層次地圖構(gòu)建算法

本文提出了一種適用于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的多層次地圖構(gòu)建算法，如圖1所示的系統(tǒng)框架。首先，利用YOLOX[8]獲取場(chǎng)景的語(yǔ)義信息，采用多目標(biāo)跟蹤算法對(duì)漏檢進(jìn)行補(bǔ)償，...

2023-08-28 標(biāo)簽：機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)跟蹤 1.2k 0

簡(jiǎn)要介紹ActiveSLAM的應(yīng)用場(chǎng)景

SLAM（The Simultaneous Localisation and Mapping）中文的意思是同時(shí)定位和地圖繪制，即將一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人（也可以...

2023-06-25 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人編碼器 1.2k 0

室內(nèi)環(huán)境大規(guī)模雷達(dá)SLAM具體原理是什么？

來(lái)看一下Radarize的具體pipeline，輸入是Radar幀，輸出是機(jī)器人軌跡和全局地圖。Radarize主要利用FMCW雷達(dá)信號(hào)的特性，由三部分組成。

2023-12-06 標(biāo)簽：算法雷達(dá)雷達(dá)信號(hào) 1.2k 0

工業(yè)機(jī)器人抓取時(shí)如何去定位呢？

從機(jī)器視覺(jué)的角度，由簡(jiǎn)入繁從相機(jī)標(biāo)定，平面物體檢測(cè)、有紋理物體、無(wú)紋理物體、深度學(xué)習(xí)、與任務(wù)/運(yùn)動(dòng)規(guī)劃結(jié)合等6個(gè)方面深度解析文章的標(biāo)題。

2023-02-28 標(biāo)簽：機(jī)器視覺(jué)工業(yè)機(jī)器人 pnp 1.2k 0

反光柱導(dǎo)航開(kāi)發(fā)與實(shí)驗(yàn)

VEnus算法對(duì)于反光柱導(dǎo)航的基本思路，其主要分為了高反點(diǎn)提取、高反點(diǎn)聚類查找中心、高反點(diǎn)與已知反光柱位姿匹配以及調(diào)用ceres庫(kù)進(jìn)行位姿優(yōu)化等步驟。

2023-07-14 標(biāo)簽：算法導(dǎo)航 SLAM 1.2k 0

TRO新文：用于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)、建圖和高級(jí)任務(wù)的對(duì)象級(jí)SLAM框架

總的來(lái)說(shuō),框架實(shí)現(xiàn)穩(wěn)健的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)、精確的物體參數(shù)化以及基于語(yǔ)義對(duì)象地圖的高層應(yīng)用,解決了對(duì)象SLAM涉及的主要挑戰(zhàn)。語(yǔ)義對(duì)象地圖能為機(jī)器人抓取、導(dǎo)航、規(guī)...

2023-07-14 標(biāo)簽：框架智能機(jī)器人 SLAM 1.2k 0

4D毫米波雷達(dá)SLAM方案調(diào)研

Multipath 多路徑反射: 對(duì)于同一個(gè)物體，產(chǎn)生了多個(gè)不同的檢測(cè)路徑，信號(hào)在返回過(guò)程中，除了直接返回的信號(hào)，也存在被墻體，地面反射的信號(hào)，這些信號(hào)...

2024-01-05 標(biāo)簽：信號(hào)處理雷達(dá)SLAM 1.2k 0

Lidar BA方案在后端部分的差異對(duì)比

近幾年點(diǎn)云 slam 領(lǐng)域有一類文章不滿足于僅估計(jì) pose graph。嘗試類似視覺(jué) slam 中的 ba 方法，其致力于同時(shí)估計(jì) feature 和...

2022-11-21 標(biāo)簽：SLAM 1.1k 0

揭秘機(jī)器人自主移動(dòng)背后技術(shù)，從SLAM技術(shù)說(shuō)起

智能服務(wù)機(jī)器人正成為行業(yè)的風(fēng)口浪尖，從清掃機(jī)器人開(kāi)始，家庭陪伴機(jī)器人、送餐機(jī)器人等陸續(xù)進(jìn)入公眾視線。

2016-11-22 標(biāo)簽：機(jī)器人 SLAM 1.1k 0

一文搞懂神經(jīng)隱式SLAM方法

(TSDF-Fusion, DI-Fusion) 首先介紹一下這個(gè)TSDF-Fusion，這個(gè)是一種非常經(jīng)典的顯示表達(dá)，最早于1996年提出。它是在每一...

2023-01-31 標(biāo)簽：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)SLAM 1.1k 0

基于NeRF/Gaussian的全新SLAM算法

基于NeRF的SLAM算法采用全局地圖和圖像重建損失函數(shù)，通過(guò)可微分渲染捕獲稠密的光度信息，具有高保真度。

2024-01-26 標(biāo)簽：機(jī)器人算法攝像機(jī) 1.1k 0

從算法角度看 SLAM（第 2 部分）

作者： Aswin S Babu 正如我們?cè)赱第 1 部分]中所討論的，SLAM 是指在無(wú)地圖區(qū)域中估計(jì)機(jī)器人車輛的位置，同時(shí)逐步繪制該區(qū)域地圖的過(guò)程。...

2024-10-02 標(biāo)簽：濾波器算法 SLAM 1.1k 0

密集單目SLAM的概率體積融合概述

我們提出了一種利用深度密集單目 SLAM 和快速不確定性傳播從圖像重建 3D 場(chǎng)景的新方法。所提出的方法能夠密集、準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)地 3D 重建場(chǎng)景，同時(shí)對(duì)來(lái)...

2023-01-30 標(biāo)簽：RGB SLAM 過(guò)濾器 1.1k 0

基于Camera-IMU的標(biāo)定算法原理

投影過(guò)程首先是算出歸一化平面上點(diǎn)，然后再對(duì)歸一化平面上點(diǎn)加rantan、equidistant畸變，最后再作用于內(nèi)參焦距、主點(diǎn)，得到成像像素點(diǎn)坐標(biāo)。

2023-08-08 標(biāo)簽：定位系統(tǒng)SLAM Camera 1.1k 0

如何將每個(gè)框架插入到SLAM框架中

LinK3D的核心思想和基于我們的LinK3D的兩個(gè)LiDAR掃描的匹配結(jié)果。綠色線是有效匹配。當(dāng)前關(guān)鍵點(diǎn)（黑色，CK）的描述符用其相鄰關(guān)鍵點(diǎn)來(lái)表示。描...

2024-04-30 標(biāo)簽：SLAM 濾波算法 1.1k 0

工業(yè)上常見(jiàn)的高精度主動(dòng)式重建算法

三維重建目前是最為炙手可熱的領(lǐng)域。攝影測(cè)量或結(jié)構(gòu)光投影技術(shù)可以解決漫反射重建問(wèn)題，但卻無(wú)法有效應(yīng)對(duì)鏡面反射物體（如玻璃、積水、反光物體和汽車車身）等的重建挑戰(zhàn)。

2024-01-05 標(biāo)簽：SLAM 激光雷達(dá)自動(dòng)駕駛 1.1k 0

用于任意排列多相機(jī)的通用視覺(jué)里程計(jì)系統(tǒng)

如何讓多相機(jī)視覺(jué)SLAM系統(tǒng)更易于部署且對(duì)環(huán)境更具魯棒性？本文提出了一種適用于任意排列多相機(jī)的通用視覺(jué)里程計(jì)系統(tǒng)。在KITTI-360和MultiCam...

2024-12-13 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人相機(jī) 1k 0

一種降低VIO/VSLAM系統(tǒng)漂移的新方法

本文提出了一種新方法，通過(guò)使用點(diǎn)到平面匹配將VIO/VSLAM系統(tǒng)生成的稀疏3D點(diǎn)云與數(shù)字孿生體進(jìn)行對(duì)齊，從而實(shí)現(xiàn)精確且全球一致的定位，無(wú)需視覺(jué)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)...

2024-12-13 標(biāo)簽：SLAM 自動(dòng)駕駛數(shù)字孿生 1k 0

實(shí)時(shí)語(yǔ)義建圖與潛在先驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)和準(zhǔn)平面分割

論文在III-B部分描述了論文方法背后的SLAM管道。論文的2D潛在先驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)(LPN)在III-C中描述。LPN輸出融合到論文在III-D中描述的論文新...

2023-07-19 標(biāo)簽：傳感器 SLAM 感知器 1k 0

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加速度傳感器

加速度傳感器

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加速度傳感器是一種能夠測(cè)量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。
OBD

OBD

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OBD是英文On-Board Diagnostic的縮寫(xiě)，中文翻譯為“車載診斷系統(tǒng)”。這個(gè)系統(tǒng)隨時(shí)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀況和尾氣后處理系統(tǒng)的工作狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)有可能引起排放超標(biāo)的情況，會(huì)馬上發(fā)出警示。
傅里葉變換

傅里葉變換

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盡管最初傅里葉分析是作為熱過(guò)程的解析分析的工具，但是其思想方法仍然具有典型的還原論和分析主義的特征?！叭我狻钡暮瘮?shù)通過(guò)一定的分解，都能夠表示為正弦函數(shù)的線性組合的形式，而正弦函數(shù)在物理上是被充分研究而相對(duì)簡(jiǎn)單的函數(shù)類，這一想法跟化學(xué)上的原子論想法何其相似！
TOF

TOF

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角度傳感器

角度傳感器

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角度傳感器，顧名思義，是用來(lái)檢測(cè)角度的。它的身體中有一個(gè)孔，可以配合樂(lè)高的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí)，軸每轉(zhuǎn)過(guò)1/16圈，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次。
L298

L298

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DMD

DMD

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DMD是一種整合的微機(jī)電上層結(jié)構(gòu)電路單元，利用COMS SRAM記憶晶胞所制成。DMD上層結(jié)構(gòu)的制造是從完整CMOS內(nèi)存電路開(kāi)始，再透過(guò)光罩層的使用，制造出鋁金屬層和硬化光阻層交替的上層結(jié)構(gòu)
OV7620

OV7620

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ov7620是一款CMOS攝像頭器件，是彩色CMOS型圖像采集集成芯片，提供高性能的單一小體積封裝，該器件分辨率可以達(dá)到640X480，傳輸速率可以達(dá)到30幀。
MC9S12XS128

MC9S12XS128

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HCS12X系列單片機(jī)簡(jiǎn)介 Freescale 公司的16位單片機(jī)主要分為HC12 、HCS12、HCS12X三個(gè)系列。HC12核心是16位高速CPU12核，總線速度8MHZ；HCS12系列單片機(jī)以速度更快的CPU12內(nèi)核為核心，簡(jiǎn)稱S12系列，典型的S12總線速度可以達(dá)到25MHZ。
TDC-GP2

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干擾器

干擾器

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干擾器有多種類型，如GPS干擾器是適用于長(zhǎng)途客車司機(jī)以及一些不想被GPS信號(hào)追蹤到的人群的一個(gè)機(jī)器，手機(jī)信號(hào)干擾器主要針對(duì)各類考場(chǎng)、學(xué)校、加油站、教堂、法庭、圖書(shū)館、會(huì)議中心（室）、影劇院、醫(yī)院、政府、金融、監(jiān)獄、公安、軍事重地等禁止使用手機(jī)的場(chǎng)所。
重力傳感器

重力傳感器

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采用彈性敏感元件制成懸臂式位移器，與采用彈性敏感元件制成的儲(chǔ)能彈簧來(lái)驅(qū)動(dòng)電觸點(diǎn)，完成從重力變化到電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，廣泛應(yīng)用在中高端智能手機(jī)和平板電腦內(nèi)。
線束

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半導(dǎo)體工藝

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機(jī)械臂

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MPSoC

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直流無(wú)刷電機(jī)

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無(wú)刷直流電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無(wú)刷電機(jī)是指無(wú)電刷和換向器（或集電環(huán)）的電機(jī)，又稱無(wú)換向器電機(jī)。早在十九紀(jì)誕生電機(jī)的時(shí)候，產(chǎn)生的實(shí)用性電機(jī)就是無(wú)刷形式，即交流鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)，這種電動(dòng)機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用。
Genesys

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半導(dǎo)體制冷片

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聲紋識(shí)別

聲紋識(shí)別

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聲紋識(shí)別，生物識(shí)別技術(shù)的一種，也稱為說(shuō)話人識(shí)別，包括說(shuō)話人辨認(rèn)和說(shuō)話人確認(rèn)。聲紋識(shí)別就是把聲信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再用計(jì)算機(jī)進(jìn)行識(shí)別。不同的任務(wù)和應(yīng)用會(huì)使用不同的聲紋識(shí)別技術(shù)，如縮小刑偵范圍時(shí)可能需要辨認(rèn)技術(shù)，而銀行交易時(shí)則需要確認(rèn)技術(shù)。
零序

零序

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直流電壓

直流電壓

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凡是電流方向不隨時(shí)間變化的電流稱為直流電壓。電流值可以全為正值，也可以全為負(fù)值。在直流電流中又可分為兩種：穩(wěn)恒直流和脈動(dòng)直流。直流輸電技術(shù)已經(jīng)由簡(jiǎn)單的端對(duì)端工程朝著大規(guī)模多端輸電的方向發(fā)展，這些工程將是未來(lái)直流電網(wǎng)的組成部分，將相同電壓等級(jí)的直流工程連接成網(wǎng)遠(yuǎn)比不同電壓等級(jí)下的獨(dú)立工程更經(jīng)濟(jì)、便捷。
ATmega16單片機(jī)

ATmega16單片機(jī)

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緩沖電路

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LPC2368

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Buck-Boost

Buck-Boost

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buck是降壓型電路，boost是升壓型電路，可以分開(kāi)單獨(dú)使用，buck-boost電路就是把2種電路合在一起，可升可降。buck-boost拓?fù)潆娐房梢詫?shí)現(xiàn)升降壓功能，常見(jiàn)的buck-boost電路有兩種，第一種是輸入與輸出電壓極性相反，只需采用一個(gè)開(kāi)關(guān)管和二極管。另外一種是采用兩個(gè)開(kāi)關(guān)管和兩個(gè)二極管，可實(shí)現(xiàn)同極性電壓升降壓功能。
識(shí)別技術(shù)

識(shí)別技術(shù)

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所謂識(shí)別技術(shù)，也稱為自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，通過(guò)被識(shí)別物體與識(shí)別裝置之間的交互自動(dòng)獲取被識(shí)別物體的相關(guān)信息，并提供給計(jì)算機(jī)系統(tǒng)供進(jìn)一步處理。
電磁繼電器

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電磁繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動(dòng)控制電路中，它實(shí)際上是用較小的電流、較低的電壓去控制較大電流、較高的電壓的一種“自動(dòng)開(kāi)關(guān)”。故在電路中起著自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。
VCM

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制冷片

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