1. yolov11_track簡介(多目標跟蹤算法)

YOLO11是 Ultralytics YOLO系列實時物體檢測器的最新版本，重新定義了在尖端準確度、速度和效率方面的可能性。在前幾代 YOLO 版本的顯著進步基礎上，YOLO11 在架構(gòu)和訓練方法上引入了重大改進，使其成為廣泛計算機視覺任務的靈活選擇。

Bytetrack多目標跟蹤是一種tracking-by-detection范式的簡單高效的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的跟蹤方法BYTE。它利用檢測框和跟蹤軌跡之間的相似性，在保留高分檢測結(jié)果的同時，從低分檢測結(jié)果中去除背景，挖掘出真正的物體（遮擋、模糊等困難樣本），從而降低漏檢并提高軌跡的連貫性。BYTE能輕松應用到9種state-of-the-art的MOT方法中，并取得1-10個點不等的IDF1指標的提升。ByteTrack以30 FPS的運行速度在MOT17上取得80.3 MOTA，77.3 IDF1和63.1 HOTA，目前位居MOTChallenge榜單第一。 本文將詳細描述yolov11+ByteTrack的應用過程以及如何部署到RK3576平臺上。

上述為yolov11+ByteTrack的執(zhí)行流程：視頻畫面輸入至yolo11檢測算法中，yolo11檢測識別出目標信息（坐標和置信度）；然后將yolov11的輸出結(jié)果轉(zhuǎn)成Bytetrack輸入對象，經(jīng)過Bytetrack跟蹤算法后，輸出跟蹤結(jié)果（目標ID和坐標）。 從上述流程圖可知：yolov11和ByteTrack是相互獨立的，所以你可以將yolo11換成任何的目標檢測算法；并且Bytetrack的跟蹤目標不僅僅只局限性與行人，它可以跟蹤任意目標，如：車輛，動物等。

1.1 Yolov11算法 關(guān)于yolov11算法的訓練以及部署教程，請參考：

https://www.easy-eai.com/document_details/25/982

1.2 ByteTrack算法 ByteTrack是一種高效目標跟蹤算法，于2021年發(fā)布，在MOT17數(shù)據(jù)集上取得突破性成果，MOTA指標超80，推理速度高達30FPS。算法核心在于區(qū)分高低置信度檢測框，保留低置信度框用于后續(xù)確認，有效解決遮擋問題，減少IDSwitch。 ByteTrack 核心思想可以概括為：1. 區(qū)分高置信度檢測框與低置信度檢測框，不同置信度檢測框采取不同處理方式。2. 保留低置信度檢測框，在后續(xù)可能會重新確認為 confirm 狀態(tài)。而不是像傳統(tǒng) MOT 算法選擇刪除。 ByteTrack 可以有效解決一些遮擋，且能夠保持較低的 IDSwitch。因為目標會因為被遮擋檢測置信度有所降低，當重新出現(xiàn)時，置信度會有所升高?？梢韵胂螅?. 當目標逐漸被遮擋時，跟蹤目標與低置信度檢測目標匹配。2. 當目標遮擋逐漸重現(xiàn)時，跟蹤目標與高置信度檢測目標匹配。 下面是ByteTrack算法流程圖：

2. Yolov11_track部署示例

本小節(jié)展示yolov11+Bytetrack在EASY EAI Orin-nano的部署過程，本章章節(jié)使用的yolo11n.rknn和yolo11s.rknn是由Ultralytics 官方提供的yolo11n.pt和yolo11s.pt轉(zhuǎn)換而來。

2.1 源碼下載以及例程編譯 下載yolo11_track C Demo示例文件。 百度網(wǎng)盤鏈接:

https://pan.baidu.com/s/1O8kF0V5OueOMAGPVj-fWQA?

pwd=1234（提取碼: 1234）。 下載程序包移至ubuntu環(huán)境后，執(zhí)行以下指令解壓：

tar-xvf yolov11_track_C_demo.tar.bz2

下載解壓后如下圖所示: ? ? ? 通過adb接口連接EASY-EAI-Orin-nano,，連接方式如下圖所示:

接下來需要通過adb把源碼傳輸?shù)桨蹇ㄉ?，先切換目錄然后執(zhí)行以下指令：

adb push yolov11_track_C_demo /userdata

? ? ? 登錄到板子切換到例程目錄執(zhí)行編譯操作

adb shellcd/userdata/yolov11_track_C_demo/chmod777 build.sh./build.sh

2.2 運行結(jié)果 編譯成功后切換到可執(zhí)行程序目錄，如下所示：

cd/userdata/yolov11_track_C_demo/yolov11_track_demo_release

? ? ? 執(zhí)行結(jié)果如下圖所示，yolo11s運行耗時41ms左右，Bytetrack耗時3ms左右： ? ? ? 退出板卡環(huán)境，取回跟蹤結(jié)果視頻:

exitadb pull /userdata/yolov11_track_C_demo/yolov11_track_demo_release/output.avi .

測試結(jié)果如下圖所示: ? ? ? 至此，yolov11_track目標跟蹤例程已成功在板卡運行。